树莓派通过 Udev 规则为 USB 设备（GPS、IMU）分配固定的设备名称

问题描述：

在树莓派上接入了GPS、IMU等设备后，ROS节点需要访问这些设备所连接的USB端口。然而，当设备插入不同的USB端口时，设备的端口名称（如ttyUSB0或ttyUSB1）可能会发生变化，导致每次更换端口后都需要修改程序中的端口名称。这种手动更改既麻烦又容易出错。

为了解决这个问题，可以通过设置Udev规则为这些设备分配固定的设备名称。这样，无论设备连接到哪个USB端口，树莓派都会为它们分配一个固定的名称。例如，无论GPS设备连接到ttyUSB0还是ttyUSB1，系统都会自动将其命名为USB_GPS。这样，程序中只需使用这个固定的设备名称，无需每次更换端口后修改程序。

1、获取设备信息

插入你的 USB 设备，然后使用以下命令获取设备idVendor,idProduct信息

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0

这个命令会显示该设备的所有属性。你需要找到自己设备idVendor、idProduct属性,如果两个设备连上树莓派后，idVendor、idProduct都相同的话，自己可以加个ATTRS{属性}不同的条件，格式一样。

注意：他输出的可能会有多个idVendor,idProduct这些信息，一般是第一个，自己可以看下product,driver是不是自己设备的相关信息，选一个自己觉得最像的，要是不确定就一个一个试呗。

2、创建 udev 规则文件

在 /etc/udev/rules.d/ 目录下创建一个新的 udev 规则文件，例如 99-usb-serial.rules：

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules

然后在里面写入下面的指令，idVendor,idProduct换成自己设备信息，SYMLINK是你想给这个设备连接端口的命名

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", SYMLINK+="wit_imu_usb"

写完之后，ctr+X，然后Y保存，回车退出。

3、应用 udev 规则

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

4、检查设备

拔掉并重新插入你的 USB 设备，然后使用以下命令检查是否成功创建了符号链接

ls -l /dev/wit_imu_usb

然后，你IMU随便接哪个端口，树莓派都会自动给他连接的端口命名为wit_imu_usb了。