2023深圳杯/东三省A题B题C题数学建模思路代码

论文33页、包括每一小问的代码 ,共 26247 字

 

 

无人机协同避障航迹规划

摘要

本文主要研究了无人机在特定环境下的航线优化问题，我们通过数学模型和优化算法，实现了无人机飞行时间的最小化，进一步提升了无人机的作业效率。具体研究问题包括无人机在指定速度和指定距离条件下的最优航线选择，以及参数变化对最优航线选择的影响。

在问题一中，我们首先针对两架无人机的飞行条件，建立了飞行时间的数学模型，设定目标为无人机A最先到达目的地，使用算法求解最优飞行路径，并通过仿真实验验证了模型的准确性。

在问题二中，我们考虑无人机B先飞行，无人机A后飞行的情况，同样设定无人机B最先到达目的地为目标，重新进行算法优化，得到了新的最优航线，并进行了仿真实验验证。

在问题三中，我们分析了B站点到圆心距离的变化对最优航线的影响。结果显示，距离的变化会影响无人机飞行的时间，进而影响无人机的最优航线选择，随着B站点到圆心的距离的增大，无人机A的飞行路径选择不会改变，但无人机B的飞行路径选择可能会发生改变。

在问题四中，我们分析了B机的飞行速度的变化对最优航线的影响。我们发现，在一定范围内，速度的增加会缩短无人机的飞行时间，但并不总是导致最优航线的改变。揭示了无人机的速度和优先级如何影响飞行路径和绕行时间，尤其是优先级在路径选择和绕行时间决定中的核心作用，甚至在某些情况下可以超越速度的影响，为无人机航线优化提供了重要的理论指导。

在问题五中，我们进一步考察了B机的飞行速度和B站点到圆心距离同时变化对最优航线的影响。研究发现，这两种参数的变化会对最优航线产生复合影响，无人机的速度、初始距离以及优先级都会显著影响其飞行时间，其中优先级是决定飞行路径和绕行时间的关键因素。因此，在实际的无人机航线规划中，应综合这些因素以确保无人机在避免相遇的同时，最大限度地减少飞行时间。

关键词：无人机航线优化，飞行时间最小化，数学模型，算法优化，参数变化影响。

一、 问题重述

1 . 1 背景

平面上A、B两个无人机站分别位于半径为500 m的障碍圆两边直径的延长线上，A站距离圆心1 km，B站距离圆心3.5 km。两架无人机分别从A、B两站同时出发，以恒定速率10 m/s飞向B站和A站执行任务。飞行过程中两架无人机必须避开障碍圆、并且不得碰面（即两架无人机的连线必须保持与障碍圆处于相交状态）。无人机的转弯半径不小于30 m。

1 . 2 重述

问题一涉及两架无人机的飞行路径优化。任务是确定一种飞行路径，使得两架无人机中第一架到达目的地的时间最短。需要计算并提出这样的飞行路径方案。

问题二同样是关于两架无人机的飞行路径优化，但目标稍有不同。任务是找到一种飞行路径方案，使得第二架无人机到达目的地所需的时间最短。

问题三关注的是地理位置因素对无人机飞行路径的影响。具体而言，当B站点到圆心的距离发生变化（同时其他参数保持不变）时，问题一和问题二中的最优飞行路径将如何改变。

问题四则侧重于无人机的飞行速度对飞行路径的影响。研究的是当B机的恒定速率在[10,30] m/s范围内变化（同时其他参数保持不变）时，问题一和问题二中的最优飞行路径将如何变化。

问题五将地理位置和飞行速度两个因素同时考虑进来。在B机的恒定速率在[10,50] m/s范围内变化、B站点到圆心的距离在[1,10] km范围内变化（同时其他参数保持不变）的情况下，问题二中的最优飞行路径将会如何改变。这需要在多个参数变化的情况下进行优化，并找出符合条件的最优飞行路径。

二、 模型的假设

针对本文题目，提出以下假设建模思路：

•  假设没有其他影响因素：我们假设无人机的飞行路径不受任何外部因素（例如风力、气候变化、地形等）的影响；

•  假设无人机的飞行时间可以忽略：我们假设无人机从起飞到降落的时间可以忽略不计，因此，无人机的飞行时间等于无人机在空中的总飞行时间；

•  假设无人机具有无限的燃料：为了简化问题，我们假设无人机的燃料供应充足，不需要考虑在飞行过程中可能出现的燃料耗尽问题。

三、 符号说明

符号	描述
r	障碍圆的半径