步进电机速度梯形曲线中的泰勒公式实例

30年少

已于 2024-08-22 16:27:54 修改

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文章标签：算法

于 2024-08-22 16:23:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_52351495/article/details/141430425

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摘录一个泰勒公式展开进行估值的一个实例，也是工作后才会越发觉得数学基础的重要性，知道怎么用，哪里会用到，一定程度能够培养对数学的兴趣吧！

在步进电机控制速度的梯形曲线的生成中，有一个简化计算，本质上就是把根号计算用加减计算来替代：

麦克劳林泰勒公式是在x=0的极小领域内展开的，也就是x越靠近0，泰勒公式的展开精度越高。

但是并非是一定要无限接近0，才可用，有些书上写的使用条件是|X|<1，在此范围内的展开精度应该是有实用价值的，例如本例。

O(1/n^3)这个误差，当只计算2个脉冲时，O(1/n^3)<0.125，实际值是0.0107，误差1.4%。

可以预见，脉冲数越多，实际误差越小，可以忽略不记。

这个误差与定时器精度比较，如果不可忽略，那还可以使用查表法，例如把n在100以下的Cn/Cn-1的数值预先算好，大于100的误差都忽略。不过一般情况，只处理n=1时的误差，大于1的时候虽有误差，对只走几个脉冲的步进电机来说，是没影响的。

文献引用：

《AVR446_Linear speed control of stepper motor.pdf》

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步进电机速度梯形曲线中的泰勒公式实例

摘录一个泰勒公式展开进行估值的一个实例，也是工作后才会越发觉得数学基础的重要性，知道怎么用，哪里会用到，一定程度能够培养对数学的兴趣吧！
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### 回答1： 泰勒公式可以用来近似计算函数在某一点的值，它的公式如下： $f(x) = f(a) + f'(a)(x-a) + \frac{f''(a)}{2!}(x-a)^2 + \frac{f'''(a)}{3!}(x-a)^3 + \cdots$ 其中，$f(x)$ 是要计算的函数，$a$ 是泰勒展开的中心点，$f'(a)$、$f''(a)$、$f'''(a)$ 等是 $f(x)$ 在 $a$ 处的一阶、二阶、三阶导数等。对于 $\log_{10} x$，可以使用换底公式将其转换为 $\log_{e} x$，即： $\log_{10} x = \frac{\log_{e} x}{\log_{e} 10}$ 因此，对于 $\log_{2.7} 2$，可以使用泰勒公式将其近似为： $\begin{aligned} \log_{2.7} 2 &= \log_{e} 2 / \log_{e} 2.7 \\ &= \frac{\ln(2)}{\ln(2.7)} \\ &= \frac{\ln(2)}{\ln(e) + (\ln(2.7)-\ln(e))} \\ &= \frac{\ln(2)}{\ln(e)} - \frac{\ln(2)\ln(2.7)-\ln(2)}{\ln^2(2.7)} + \cdots \end{aligned}$ 其中，$a = e$，$f(a) = \ln(2)$，$f'(a) = \frac{1}{e}$，$f''(a) = -\frac{1}{e^2}$，$f'''(a) = \frac{2}{e^3}$，代入公式得到： $\begin{aligned} \log_{2.7} 2 &\approx \ln(2) \left( \frac{1}{e} \right) - \frac{\ln(2)}{e^2} \left( \ln(2.7)-e \right) + \frac{2\ln(2)}{3e^3} \left( \ln^2(2.7)-2e\ln(2.7)+2e^2 \right) \\ &= 0.767528 \end{aligned}$ 因此，$\log_{2.7} 2 \approx 0.767528$。 ### 回答2：要使用泰勒公式来计算ln 2.7，请首先将ln x在x = 1这一点展开成其泰勒级数的形式。根据泰勒公式，ln x的级数展开为以下形式： ln x = (x - 1) - (x - 1)^2 / 2 + (x - 1)^3 / 3 - (x - 1)^4 / 4 + ... 然后将x替换为2.7，得到： ln 2.7 = (2.7 - 1) - (2.7 - 1)^2 / 2 + (2.7 - 1)^3 / 3 - (2.7 - 1)^4 / 4 + ... 简化这个级数： ln 2.7 = 1.7 - (1.7)^2 / 2 + (1.7)^3 / 3 - (1.7)^4 / 4 + ... 接下来，由于我们需要计算lg(2.7)，需要将ln(2.7)转换为以基数10为底的对数。我们可以使用换底公式将其转换为以10为底的对数： lg 2.7 = ln 2.7 / ln 10 根据换底公式，ln 10 = ln e，其中e是自然对数的底数，约等于2.71828。因此，我们可以将lg 2.7的计算公式简化为： lg 2.7 = ln 2.7 / ln e ≈ (1.7 - (1.7)^2 / 2 + (1.7)^3 / 3 - (1.7)^4 / 4 + ...) / ln e 然后，我们可以使用上述级数的前几项来近似计算lg 2.7，取决于所需的精度级别。相对于完整的级数而言，前几项往往足够接近实际值。 ### 回答3： 泰勒公式是一种通过多项式逼近函数值的方法，可以用于计算以及估算函数值。对于lg(2.7)这个问题，我们可以使用泰勒公式近似lg函数在2附近的值。泰勒公式的一般形式如下： f(x) ≈ f(a) + f'(a)(x - a) + f''(a)(x - a)²/2! + ... 其中，f(x)是需要逼近的函数，a是近似点，f'(a)是f(x)在a点的导数，f''(a)是f(x)的二阶导数。对于lg(x)函数而言，其一阶导数为1/x，二阶导数为-1/x²。若我们将a点选为2，则有： lg(x) ≈ lg(2) + 1/2(x - 2) - 1/8(x - 2)² + ... 将x取2.7，则有： lg(2.7) ≈ lg(2) + 1/2(2.7 - 2) - 1/8(2.7 - 2)² + ... 根据计算可得： lg(2.7) ≈ 0.3010 + 0.35 - 0.0325... 化简之后，我们可以得到lg(2.7)的近似值为0.619。需要注意的是，这个近似值并不完全准确，但对于大多数实际应用场景而言，已经足够精确。如果需要更高精度的计算结果，可以使用计算设备直接计算lg(2.7)的准确值。