摘录一个泰勒公式展开进行估值的一个实例,也是工作后才会越发觉得数学基础的重要性,知道怎么用,哪里会用到,一定程度能够培养对数学的兴趣吧!
在步进电机控制速度的梯形曲线的生成中,有一个简化计算,本质上就是把根号计算用加减计算来替代:
麦克劳林泰勒公式是在x=0的极小领域内展开的,也就是x越靠近0,泰勒公式的展开精度越高。
但是并非是一定要无限接近0,才可用,有些书上写的使用条件是|X|<1,在此范围内的展开精度应该是有实用价值的,例如本例。
O(1/n^3)这个误差,当只计算2个脉冲时,O(1/n^3)<0.125,实际值是0.0107,误差1.4%。
可以预见,脉冲数越多,实际误差越小,可以忽略不记。
这个误差与定时器精度比较,如果不可忽略,那还可以使用查表法,例如把n在100以下的Cn/Cn-1的数值预先算好,大于100的误差都忽略。不过一般情况,只处理n=1时的误差,大于1的时候虽有误差,对只走几个脉冲的步进电机来说,是没影响的。
文献引用:
《AVR446_Linear speed control of stepper motor.pdf》