调速蓝牙遥控避障循迹四合一51小车

北京不会遇到西雅图

已于 2022-04-10 16:50:02 修改

阅读量2.1k

点赞数 15

分类专栏：循迹蓝牙小车文章标签： keil mdk

于 2021-06-22 21:28:38 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_52396087/article/details/118117661

版权

循迹蓝牙小车专栏收录该内容

1 篇文章 0 订阅

订阅专栏

可调速蓝牙遥控避障循迹四合一小车

一.项目材料：

1.小车材料：

小车图片
小车底板*2
直流小黄电机*4
l298n驱动*2
杜邦线*n
车轮*4
12v电池*1
HC-SR04 超声波模块
红外对管*4
51单片机最小系统*1
51单片机芯片*1
自走开关*1
电烙铁*1 ，锡，
胶枪
铜柱*n
蓝牙*1

2.遥控器材料：

蓝牙*1
51单片机最小系统*1
51单片机芯片*1
12V电池*1
稳压器*1
洞洞板*2
杜邦线*n
按键

二.项目程序：

1.小车程序：

在这里插入图片描述

//程序特点：
// 51单片机只有2个定时器
// 而此程序可同时进行循迹，避障，蓝牙，调速，多功能的同时实现

#include <reg51.h>
#include <INTRINS.H>
 unsigned char i;

#define h 7    //左右转速度
#define l 10

#define m 7    //左右转速度
#define n 11

#define o 5    //小车直行速度
#define p 30 


sbit Trig=P2^3;			//超声波模块	
sbit Echo=P2^4;



unsigned int  time=0;
unsigned int  timer=0;
unsigned char posit=0;
unsigned long L=0;

sbit left1 = P0^4;      //红外对管
sbit right1 = P0^6;    
sbit left2 = P0^3;
sbit right2 =P0^5;

sbit IN1 = P2^1;			
sbit IN2 = P2^0;      

sbit IN3 = P0^0;      
sbit IN4 = P0^1;
     
sbit ENA = P2^2;			    
sbit ENB = P0^2;

sbit IN5 = P3^7;			//小车使能口
sbit IN6 = P3^6;	        

sbit IN7 = P1^1;            
sbit IN8 = P1^0;


sbit ENA1 = P3^5;			
sbit ENB1 = P1^2;

void count();       
void bizhang();
void xunji();
void xunji2();
                                                     
void Delay2(unsigned int xms)		//@12.000MHz   //延时函数
{
	unsigned char i, j;
	while(xms)
	{	
		i = 2;
		j = 190;
		do
		{
		while (--j);
		} while (--i);
	    xms--;
	}
}

void Delay(unsigned int xms)		//@12.000MHz
{
	unsigned char i, j;
	
	while(xms)
	{	
		if(Echo==0)
		{
			next:
			break;
		}
		
		i = 2;
		j = 190;
		do
		{
		while (--j)
		{
			if(Echo==0)
			{
				goto next;
			}
		}
		} 
		while (--i);
	   xms--;
	}
}

void count() 				//超声波模块检测
{
	  Trig = 1;
	
		_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); 
	  _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); 
	  _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); 
	  _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); 
	  _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); 

	  Trig = 0;
	
   while( !Echo );   //µè'y·?éú??2¨                
   TR0 = 1;  
   while( Echo )    //µè'y?óêü??2¨
   {
		 xunji();
	 }
	 
	 TR0 = 0;
	 
   time = TH0 * 256 + TL0;
   L = 0.17 * time;		 
   TH0 = 0;
   TL0 = 0;	 
	 
	 if(L>270)
	 {
	   xunji2();
	 }
	 
	 else
	 {
	    bizhang();
	 }
}

void forward( int a , int b )
{	
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;

	IN3 = 1;
	IN4 = 0;

	IN5 = 1;
	IN6 = 0;

	IN7 = 1;
	IN8 = 0;
	
	ENA	=1;	ENB	=1; ENA1=1; ENB1=1; Delay(a);
	if(Echo==0)
	{
		goto flag;
	}
	ENA =0; ENB =0; ENA1=0; ENB1=0;
	 flag: 
	Delay(b);
	
}



void stop()
{	
	IN1 = 0;
	IN2 = 0;

	IN3 = 0;
	IN4 = 0;

	IN5 = 0;
	IN6 = 0;

	IN7 = 0;
	IN8 = 0;
	

	
}
void turnright( int a , int b )
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 1;

	IN3 = 1;
	IN4 = 0;

	IN5 = 0;
	IN6 = 1;
	
	IN7 = 1;
	IN8 = 0;

	
  ENA	=1;	ENB	=1; ENA1=1; ENB1=1; Delay(a);
	if(Echo==0)
	{
		goto flag;
	}
	ENA =0; ENB =0; ENA1=0; ENB1=0;
		 flag: 
	Delay(b);
}

void turnleft( int a , int b )
{
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;

	IN3 = 0;
	IN4 = 1;

	IN5 = 1;
	IN6 = 0;

	IN7 = 0;
	IN8 = 1;
	
	ENA	=1;	ENB	=1; ENA1=1; ENB1=1; Delay(a);
	if(Echo==0)
	{
		goto flag;
	}
	ENA =0; ENB =0; ENA1=0; ENB1=0;
	flag:
	Delay(b);
}
   
void forward2( int a , int b )
{
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;

	IN3 = 1;
	IN4 = 0;

	IN5 = 1;
	IN6 = 0;

	IN7 = 1;
	IN8 = 0;
	
	ENA	=1;	ENB	=1; ENA1=1; ENB1=1; Delay2(a);
	ENA =0; ENB =0; ENA1=0; ENB1=0; Delay2(b);
}

void turnright2( int a , int b )
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 1;

	IN3 = 1;
	IN4 = 0;

	IN5 = 0;
	IN6 = 1;
	
	IN7 = 1;
	IN8 = 0;

  ENA	=1;	ENB	=1; ENA1=1; ENB1=1; Delay2(a);
	ENA =0; ENB =0; ENA1=0; ENB1=0; Delay2(b);
}

void turnleft2( int a , int b )
{
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;

	IN3 = 0;
	IN4 = 1;

	IN5 = 1;
	IN6 = 0;

	IN7 = 0;
	IN8 = 1;
	
	ENA	=1;	ENB	=1; ENA1=1; ENB1=1; Delay2(a);
	ENA =0; ENB =0; ENA1=0; ENB1=0; Delay2(b);
}


void xunji()         //循迹函数 使小车在黑色轨道上循迹  
{   
	 if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 0 0 0
	 {
			forward( o,p );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
	 }
		
		if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 0 0 1
		{
			turnright( h,l );
	  	if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}

		if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 0 1 0
		{
			turnright(  h,l  );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}
		
		if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //0 0 1 1
		{
			turnright( h,l  );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}
		
		if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 1 0 0
		{
			turnleft(  9,11  );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}

		if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 1 0 1
		{
			turnright(  h,l );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}
		
		if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 1 1 0
		{
			forward( o,p  );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}
		
		if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))    //0 1 1 1
		{
			turnright( h,l  );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}
		
		if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 0 0 0	
		{
			turnleft( 9,11 );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}
		
		if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 0 0 1
		{
			forward( o,p  );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}
		
		if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 0 1 0
		{
			turnleft(  h,l  );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}
		
		if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 0 1 1
		{
			forward(  o,p );		
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}
		
		if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 1 0 0
		{
			turnleft(  h,l  );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}
					 
		if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 1 0 1
		{
			forward(  o,p  );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}

		if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 1 1 0
		{
			turnleft( h,l );
			if(Echo==0)
			{
				goto labell;
			}
		}
		
		labell:
		if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 1 1 1
			forward( o,p );
}

//检测到黑色返回1
//检测到白色返回0

void xunji2()
{  
     
	 if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 0 0 0
	 {
			forward2( o,p );
	 }
		
		if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 0 0 1
		{
			turnright2( m,n );
		}

		if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 0 1 0
		{
			turnright2(  m,n  );
		}
		
		if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //0 0 1 1
		{
			turnright2( m,n  );
		}
		
		if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 1 0 0
		{

			turnleft2( 11,11 );

		}

		if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 1 0 1
		{
			turnright2(  m,n );
		}
		
		if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 1 1 0
		{
			forward2( o,p  );
		}
		
		
		if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))    //0 1 1 1
		{
			turnright2( m,n  );
		}
		
		if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 0 0 0	
		{

			turnleft2( 11,11 );

		}
		
		if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 0 0 1
		{
			forward2( o,p  );
		}
		
		
		
		if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 0 1 0
		{
			turnleft2(  m,n  );
		}
		
		if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 0 1 1
		{
			forward2(  o,p );		
		}
		
		if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 1 0 0
		{
			turnleft2(  m,n );
		}
					 
		if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 1 0 1
		{
			forward2(  o,p  );
		}

		if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 1 1 0
		{
			turnleft2( m,n );
		}
		
		if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 1 1 1
			forward2( o,p );
}

 
void bizhang()     //避开障碍物的固定运动状态，可根据实际改变
{
     int b;  

		for(b=1;b<30;b++)  
		{
			turnright2( 7 , 3 );
		}
			for(b=1;b<85;b++)
		{   
			forward2( 3 , 7 ); 
			
		}
			for(b=1;b<60;b++)
		{   
		 turnleft2( 7 , 3 );
			
		}
	
		xunji2();

			
		}
    

void csbko(  )   //超声波定时器t0初始化
{	
   
	TMOD |= 0x01;
				
	TH0 =  0x00;
	TL0 =  0x00;
	
	IT0 = 1;
	
	ET0 = 1;		
	EX0 = 1;	
	
	EA = 1;  
}

	void ko()     // 蓝牙模块t1定时器初始化
{	
	SCON=0X50;		
	TMOD|=0X20;			
	PCON=0X00;		
	TH1=0Xfd;		
	
	TL1=0Xfd; 
	TR1= 1;					
	ES = 1;        
  EA = 1;         
}

void main()              //主函数
{   
	 
	ko();
	
  csbko();

	while(1)
		
	{	
		
		switch(i)                 //  遥控函数
		{
			case ('A'):
			forward( 1,100);break;
			case ('B'):
			count() ;break;
			case ('C'):
			turnleft(  1,100  );;break;
			case ('D'):
			turnright( 1,100 );break;
			case ('E'):
			 stop();break;
				
		}		
	}
}

void Timer0(  ) interrupt 1  //超声波定时器中断
{
	if(TH0*256+TL0>300)
	{ 
	  Echo = 1;
	}
}

void bai() interrupt 4     // 蓝牙模块定时器中断  发射固定的波特率
{
	EA = 0;
	if(RI == 1) 
	{ 
		RI=0; 
		i = SBUF;
	}		
		EA = 1;
}

2.蓝牙遥控器程序：

在这里插入图片描述

#include <reg52.h>

#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

sbit key1 = P1^0;
sbit key2 = P1^1;
sbit key3 = P1^2;
sbit key4 = P1^3;
sbit key5 = P1^4;

sbit key6 = P1^5;
sbit key7 = P1^6;
sbit key8 = P1^7;

void delay(uint z)
{
	uint x,y;
	for(x = z; x > 0; x--)
		for(y = 114; y > 0 ; y--);
}	
void UART_init()
{
SCON=0X50;		
	TMOD|=0X20;			
	PCON=0X00;		
	TH1=0Xfd;		    
	TL1=0Xfd; 
	TR1= 1;					
	ES = 1;        
  EA = 1;		
}
void  main()
{
	UART_init(); 
	while(1)
	{
	if(!key1||!key2||!key3||!key4||!key5)//if(!key1||!key2||!key3||!key4||!key5||!key6||!key7||!key8)
	TI = 1;
	}		
	
}


void UART() interrupt 4
{
	char key;
	if(TI)	
	{
		TI = 0;
		if(!key1)SBUF = 'B';		
		if(!key2)SBUF = 'D';	
    if(!key3)SBUF = 'C';		
		if(!key4)SBUF = 'A';	
		if(!key5)SBUF = 'E';		

		delay(10);
	}
	
	if(RI)
		{
     RI=0;
			key=SBUF;
		
			if(key=='1')
				key1=0;
			else
				key1=1;
				
			
		}		
}

三. 注意事项

1.蓝牙配对

2.材料挑选

大家在买材料的时候，不要挑便宜的元气件，我们组在元器件超声波上就换花费了很多时间。大家尽量从正规的渠道买，不要买太便宜的。

3.调节红外对管

灵敏度：

当光敏三极管未导通时（发射的红外线遇到黑线被吸收），经过比较器OUT输出为1，当光敏三极管导通时（红外线被反射回来），OUT输出为0。

位置：

一共需要4个红外对管，2个红外对管（A，B）放在车最前，2个（C，D）放在车头靠后一点的地方，C, D两个之间的间距要大于A B两个之间的间距且C D两个红外对管，头要斜向车外，成八字此种方案可以流畅通过循迹路线的十字路口和直角弯，D形弯，

4.电池：

小车的电池电压对小车在运动过程中的影响，影响小车的运行速度，影响小车在循迹中转弯的速度。在比赛前要及时测量小车电池电压并记录。

四.项目心得

在这里插入图片描述

在小车制作中，团队的合作是至关重要的，我们小队在项目进行中经常会在一起讨论，在项目初期，我们小组分成两部分同时进行，硬件制作和程序实现，我们开始的时候将小车避障想的很复杂，用舵机，辅助避障，但在编写中，由于51单片机的定时器少，用软件延时来启动超声波，没有实行，这在比赛的时候，给我们小组带来了一些遗憾。在红外循迹实现的过程中，小车在初期用的是pwm定时器在进行调速，用pwm定时器来进行调速的时候，可以对小车的4个轮子分别实现不同的速度，在循迹中小车的姿态良好，我们小组在项目初期的进度很快，在项目中期，蓝牙遥控，超声波舵机辅助避障，红外对管巡线，已经实现，我们进行总程序的合成，我们开始用分块法将程序进行分块，但小车的各功能实现的不理想，我又对程序进行的拆改，终于改出了最后的程序，由于编程水平有限，我们将避障功能中的舵机去除。在避障和巡线同时进行中，超声波，蓝牙，pwm，三者出现了冲突，我们将小车中pwm去除，改用软件延时函数来对小车进行调速，在实现中，延时函数对程序整体，压力过大，同时电池电量对小车的状态产生的影响加大。这不得不让我们随时记录小车电池的电压（小车运行良好的电压为11.3~11.6）。在巡线初期中，红外对管的位置，不是最理想的位置，我们对小车的红外对管的灵敏度进行的很多的调整，中间出了很多的麻烦。在比赛的时候小车的电量不是很理想，在巡线中，速度过低，小车完成蓝牙遥控，红外循迹加避障的总时间为1分59秒，获得了三等奖，这对我们小组成员来说还不是很理想，但重要的是过程。在小车这个项目中，我学到了很多，团队协作，交流，耐心，一个人并不能完成所有的事情，这不能搞个人主意，提高编程实力，还要理论联系实际。

乱糟糟的桌面：

在这里插入图片描述