ubuntu20.04上获取Livox Avia雷达点云数据

若拿到手的Livox Avia激光雷达不知道它的ip信息，可以在官网上LiDAR Sensors - Livox下载上位机软件Livox Viewer，查看IP，下载window版本就可以。雷达通过网线连上电脑后，该软件就可以自动识别出来。按照下图步骤，就可以看到激光雷达的现在ip了。为了实现和激光雷达的通信，与它通信的设备的ip 应该改为同一网段。（可以ping来验证）

在这个软件下的激光雷达的效果图：

一、前期准备

1.1创建工作空间

1.2 安装Livox-SDK

在工作空间的src目录下：

（1）clone Livox-SDK源码

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

（2） 依次运行以下命令

cd Livox-SDK/build/
cmake
make 
sudo make install

 （3）验证安装SDK有无问题

在build目录下：

cd sample/lidar && ./lidar_sample

 输出下面语句，证明sdk安装无误。

1.3 安装livox_ros_driver

（1）在工作空间的src目录下,依次运行：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make
source ./devel/setup.sh

 （2）运行览沃 ROS 驱动程序

上图中的.launch文件都可以运行。举例如下：

（1）运行ivox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

 运行ivox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch生成的点云只显示在椭圆中。

（2）运行 livox_lidar.launch

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

运行上述launch文件后，再打开一个 terminal ,运行

rviz

在打开的rviz界面中，Add 中选择PointCloud2, 更改PointCloud2下的Topic:/livox/lidar，再更改上方Global Options下的 Fixed Frame: livox_frame