本文详细介绍了DoIP诊断会话的建立过程，包括激活线激活、车辆发现（IP地址分配+车辆信息获取）、路由激活（路由激活 +TCP_data socket处理 + 在线检测）和诊断处理四个阶段。在路由激活中，涉及逻辑地址注册、TCP连接管理和在线检测的 alive check，确保诊断会话的稳定性和安全性。
诊断会话5步：
激活线激活——车辆发现——路由激活——诊断交互——关闭TCP_DATA_Socket；
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3.路由激活 （路由激活 +TCP_data socket处理 + 在线检测）
1.激活线激活
边缘节点（网关）-硬线激活 （减少电磁干扰/降低损耗）；
标准：
建立通信连接：通过OBD口连接边缘节点，并在激活线上提供激活条件所需的电压（ISO 13400规定激活条件为：至少200ms以上5V及以上电压），才可以激活边缘节点诊断功能；
断开通信连接：激活线上提供满足失活条件的电压（ISO 13400规定失活条件为：至少200ms以上2v及以下电压），边缘节点进入诊断失活状态而不能进行诊断通信。
当激活条件不满足时，外部诊断仪与边缘节点不能进行以太网通信，同时边缘节点不执行IP地址分配及车辆发现流程。
2.车辆发现 （IP地址分配+车辆信息获取）
ip 地址分配：边缘节点作为 DHCP的client； DHCP的server 在诊断仪（tester）中，激活线激活后立刻进行IP地址分配；
车辆信息获取： DHCP强制完成后，边缘节点广播发送3次（A_DoIP_Announce_Num）车辆声明报文，且第一条声明报文应在A_DoIP_Announce_Wait（0~500ms）时间内发出。
注：诊断仪（tester）也可能自行发送车辆信息请求报文 — 要求边缘节点能解析此报文并向下转发；
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