ROS学习笔记（一）hello-world cpp编译

前提提要

因为目前想往自动驾驶算法上面转，所以打算开始自学 CPP 与 ROS ,所以笔记知识为了督促自己学习，欢迎大家一起沟通~

目前在跟的视频，用的平台是Visualbox+ubuntu
https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=23&spm_id_from=pageDriver&vd_source=b1590f25a2cf3cf05206f6ab080fd25d

1.安装ROS1

这里我是跟着小鱼大佬来一件安装的。教程很简单，这里就不说是怎么安装的了GitHub - fishros/install: 一键安装程序，欢迎大家提交代码和小鱼一起一键安装停止浪费生命

2.新建项目文件夹

这里可以右键新建文件夹，也可以打开终端输入（因为我建过demo1的项目文件了，为了演示我建立demo2的文件夹）:

mkdir -p 自定义空间名称/src

接着就是初始话项目文件夹：

cd 自定义空间名称
catkin_make

3.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

（这里我的ros包名字为hlloworld）

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

4.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

先在图示路径下新建helloworld.cpp文档（记得一定要改名！），并且复制粘贴以下代码：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

5.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

按照此修改，以及将前面的#号去掉。（小提示可以使用Ctrl+f查找比较快）

6.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

7.开始执行

先打开一个终端并输入：

roscore

第二步再打开一个终端并且输入：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

命令行输出: HelloWorld!结束！