clock

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1. 介绍

通常，ROS 客户端库将使用您计算机的系统时钟作为时间源，也称为“wall-clock”或“wall-time”（就像您实验室墙上的时钟）。**但是，当您运行模拟或回放记录的数据时，通常需要让系统使用模拟时钟，以便您可以加速、减慢或逐步控制系统的感知时间。**例如，如果您正在将传感器数据回放到您的系统中，您可能希望您的时间与传感器数据的时间戳相对应。

为了支持这一点，ROS 客户端库可以监听用于发布“模拟时间”的 /clock 话题。

为了让您的代码利用 ROS 模拟时间，重要的是所有代码都使用适当的 ROS 客户端库时间 API 来访问时间和睡眠，而不是使用语言本机例程。这将使您的系统无论是使用挂钟还是模拟时钟，都可以进行一致的时间测量。下面简要介绍了这些 API，但您应该熟悉您选择的客户端库以了解更多详细信息。

在多台机器上使用挂钟时间时，同步它们之间的时间很重要。 ROS 不提供此功能，因为已经有完善的方法（例如 ntp，我们推荐的同步工具是 chrony）可以执行此操作。如果您不同步多台机器的挂钟，它们将不会就时间计算达成一致，例如 tf.

注意：这不是实时系统的 API！

2. 使用 /clock 主题中的模拟时间

为了让 ROS 节点根据 /clock 话题使用模拟时间，必须在节点初始化之前将 /use_sim_time 参数设置为 true。这可以在启动文件或命令行中完成。

如果设置了 /use_sim_time 参数，ROS 时间 API 将返回 time=0，直到它从 /clock 主题收到一个值。然后，时间只会在收到来自 /clock 主题的消息时更新，并且在更新之间保持不变。

对于使用模拟时间计算持续时间，客户端应始终等到第一个非零时间值在开始之前收到，因为来自 /clock 主题的第一个模拟时间值可能是一个高值。

注意：在 ROS C Turtle 之前，节点会自动订阅 /clock 主题，如果有任何内容发布到 /clock 话题，则会使用模拟时间。

3. 运行时钟服务器

时钟服务器是发布到 /clock 话题的任何节点，并且在单个 ROS 网络中运行的服务器不应超过一个。在大多数情况下，时钟服务器要么是一个模拟器，要么是一个日志回放工具。

为了解决启动顺序的任何问题，重要的是在使用时钟服务器的任何launch文件中将 /use_sim_time 参数设置为 true。如果您正在使用 rosbag play 播放包文件，则使用 --clock 选项将在播放包文件时运行时钟服务器。

注意：

ROS时间和时间戳stamp对有些rosnode来说至关重要：

• 比如rviz和tf会将 msg 的header/stamp与rosnode当前时间对比来抛弃无效数据(OLD_DATA)。
• ActionClient会自动添加当前时间到stamp中发送给ActionServer，而ActionSerer会对比新的msg与历史msg的stamp来决定是否是合法数据。

在录制rosbag的时候msg/header/stamp时间戳是录制时刻的值。可能导致当前ROS时间 和时间戳不匹配导致：抛出异常，更有甚者直接功能不正常。

我们可以设置use_sim_time再启动节点，改变ROS时间源。并通过对rosbag ... --clock参数让rosbag发布/clock驱动ROS时间

总结：

1.use_sim_time设置为true，系统使用的是仿真模拟时间，如果设置为false，系统使用的是“wall-clock”或“wall-time”时间；

2.当运行模拟或回放记录的数据时，通常需要让系统使用模拟时钟，以便您可以加速、减慢或逐步控制系统的感知时间；

3.时钟服务器是发布到 /clock 话题的任何节点，并且在单个 ROS 网络中运行的服务器不应超过一个。在大多数情况下，时钟服务器要么是一个模拟器，要么是一个日志回放工具。在launch文件中将 /use_sim_time 参数设置为 true，如<arg name="use_sim_time" default="true"/>或通过节点设置 rosparam set use_sim_time true；

4.如果您正在使用 rosbag play 播放包文件，则使用 --clock 选项将在播放包文件时运行时钟服务器。

参考文献：

http://wiki.ros.org/Clock

https://zhuanlan.zhihu.com/p/353772463