P6:FreeRTOS多任务创建与删除

1、多任务创建

本文来讲一下在FreeRTOS中的多任务创建，以及如何删除任务。之前已经讲到使用xTaskCreate函数来创建任务，

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
                        const char * const pcName, // 任务的名字
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
                        void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
                        UBaseType_t uxPriority,    // 优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

其中该函数的返回值意义如下，

成功时返回 pdPASS，

失败时返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY（失败原因是内存不足）。

接下来来讲一下另外一种，任务创建函数，使用静态分配内存的函数。

TaskHandle_t xTaskCreateStatic ( 
    TaskFunction_t pxTaskCode,   // 函数指针, 任务函数
    const char * const pcName,   // 任务的名字
    const uint32_t ulStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
    void * const pvParameters,   // 调用任务函数时传入的参数
    UBaseType_t uxPriority,      // 优先级
    StackType_t * const puxStackBuffer, // 静态分配的栈，就是一个buffer
    StaticTask_t * const pxTaskBuffer // 静态分配的任务结构体的指针，用它来操作这个任务
);

与xTaskCreate相比，xTaskCreateStatic函数的最后两个参数有所不同，而且该函数的返回值为该函数的函数句柄。具体如下：

其实多任务的创建和单任务的创建一样，直接创建就行，不需要有额外操作。

2、任务的删除

至于一个任务的删除，我们通常使用vTaskDelete函数

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

值得注意的是，如果想在一个任务里面杀死本任务，可以用vTaskDelete(NULL)，这个也叫自杀，当然要想杀死其他任务，可以用vTaskDelete(pvTaskCode)，其中pvTaskCode是要杀死的任务的句柄。其实删除任务的函数我们并不常用，因为不断的创建删除函数会使我们的内存碎片化，甚至到最后可能没有内存可分配，所以想要结束一个任务，我们大多在任务函数内部进行实现，并不直接杀死一个任务。