LVI-SAM 复现（多传感器信息融合IMU+Camera+Lidar）

编译环境：ubuntu20.04+ros noetic + opencv 4.2.0 + gtsam4.0.2+ Ceres1.14.0（一定要注意版本信息，我复现的时候更换了三次的gtsam的版本，ceres-solver的版本也是进行了更换）

gstam4.0.3下载地址：https://github.com/borglab/gtsam/releases/tag/4.0.3

ceres2.0.0下载地址：https://github.com/ceres-solver/releases/tag/2.0.0

文献阅读参考翻译：https://zhuanlan.zhihu.com/p/387784945

 参考资料：

LVI-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集-CSDN博客

Ubuntu20.04部署编译LVI-SAM_lvisam bag数据-CSDN博客

亲自部署LIO-SAM、LVI-SAM的全过程经历01——跑通_lvi-sam运行m2dgr数据集-CSDN博客

复现流程：

一、gtsam安装配置：

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0

sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

二、Ceres下载安装

sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev

sudo apt-get install -y libatlas-base-dev

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zip

(或者直接利用网址下载，然后解压)

cd ceres-solver-1.14.0

mkdir build

cd build

cmake ..

sudo make install -j4

三、创建工作空间并下载源码

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_worksapce

git clone https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM

四、源码修改

1、LVI-SAM/CMakeLists.txt

将第8行中set(CMAKE_CXX_FLAGS"-std=c++11“)修改11为14、

第37行后面加入find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)

2、LVI-SAM/src/lidar_odometry/utility.h

LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/parameters.h

LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_feature/parameters.h

修改头文件#include <opencv/cv.h>为#include <opencv2/opencv.hpp>

3、LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/ThirdParty/DVision/BRIEF.cpp中添加头文件#include<opencv2/imgproc.hpp>

将53行CV_RGB2GRAY为cv::COLOR_RGB2GRAY

4、LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/keyframe.cpp第240行243行修改CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX为cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX

5、LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/loop_detection.cpp第64、82、92、112、149行修改CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX为cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX

五、编译LVI-SAM

sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization

sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization

cd ~/catkin_ws

catkin_make

六、运行数据集

cd ~/catkin_ws/devel

source setup.bash

roslaunch lvi-sam run.launch

rosbag play handheld.bag

数据集：参考资料一

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下面是我第一次复现所出现的问题，上面的复现流程是第二次操作，可只看上面，当有错误出现可以参考一下下面可能遇到的问题。

 复现过程出现的问题：

问题一：

The specified base path "工作空间" contains a package but "catkin_make" must be invoked in the root of workspace（catkin_make 编译出现的问题）

解决办法：将工作空间中的include , CmakeList.txt ,package.xml文件删除掉即可。

问题二：

pose_local_parameterization.h:11:1: error: expected class-name before ‘{’ token

解决办法：未解决（更换了gtsam的版本）

问题三：

error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres’

问题原因：ceres-solver版本问题2.2.0，降低版本2.0.0

问题三：

error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen

原因：use system eigen:OFF

解决办法：cmake/HandleEigen.cmake 在if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)之前加入set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)重新编译

问题四： error: ‘CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX’ was not declared in this scope

解决办法：将相应的文件里面错误行改为：cv:: FONT_HERSHEY_SIMPLEX

问题五：error: conversion from ‘std::shared_ptr<gtsam::PreintegrationParams>’ to non-scalar

解决办法：重新下载的gtsam的版本4.0.3

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------以下准备做LVI-SAM硬件端的部署

适配自己设备需要修改源码的参考资料：

LVI-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集-CSDN博客

（醍醐灌顶）LVI-SAM坐标系外参分析与代码修改，以适配各种数据集-CSDN博客

问题一：对于终端报错Large velocity,reset IMU-preintegration!

参考资料：编译基于LIO-SAM的liorf“Large velocity, reset IMU-preintegration!“-CSDN博客

LVI-SAM代码阅读：由粗到精学习LVI-SAM - 知乎

 LVI-SAM evo评估：LVI-SAM评估_liosam 保存轨迹-CSDN博客

LIO_SAM部署参考：LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决--SLAM不学无数术小问题_速度过快,liosam建图会飘-CSDN博客

注意点：

一、数据格式：IMU、LIDAR

坐标系的一致性要求：rosbag info xxxx.bag（查询数据集的topic)

二、lidar与imu外参标定，imu内参标定

三、修改源代码参数