m0_55231064的博客

直接全都删掉，留下variant A中的\bibliography{your_external_BibTex_file}，将your_external_BibTex_file修改为对应的bib文件的文件名即可，其中不加.bib后缀名，并将该bib文件放到和latex一个目录下；针对该问题，将logo-mdpi.eps文件用Pdf文件打开，另存为pdf文件，名字是logo-mdpi-eps-converted-to，仍保存在原目录下，及defination文件夹下。

Dynamixel电机本身提供了Arduino的库，但没有对stm32开发提供支持。本文完成协议撰写及依靠HAL库对单个电机开发多模式运动(速度模式、位置模式等)和参数读取(位置电流等)，可直接用于多电机(经测试，可实现运动及参数读取)。

本文参考了（没有关注提供代码中VOFA+通信内容），仅控制单个小米电机。

笔者之前在标准库上可以顺利执行DMA发送命令（不需要接收），但是由于更换板子，希望能快速初始化，选择cubeMX+HAL库，但UART+DMA运行过程中发现只能发送一次DMA的命令；看了好多别人的教程也没搞明白，后来才发现在hal库中必须对uart使能中断，才能使DMA发送顺利，我使用的是uart4。本来想着自己只是发送，不需要串口接收数据，以为不需要中断。DMA设置，只选择TX。UART-DMA设置。