坐标系统与矩阵变换

最新推荐文章于 2024-08-09 02:59:20 发布

学徒03

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文章标签：矩阵线性代数

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_55589820/article/details/132596880

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坐标系统：

像素坐标系统(UOV) ：前端界面的控件坐标，鼠标事件中的Point，屏幕的分辨率

视图坐标系统(VCS) ：图像的居中点，渲染的视图

世界坐标系统(WCS)：基准坐标，可以理解为绝对坐标系

对象坐标系统(OCS)：参照块(父对象)下的坐标，也可以理解为相对坐标，

用户坐标系统(UCS)：CAD制图时，用户指定的坐标系

这些坐标的转化就需要通过矩阵来实现

矩阵(Matrix)：

（1）矩阵的成员

（2）Transform 坐标的矩阵变换

由于加入了平移矩阵，矩阵由三维变为四维

那么已知坐标gPoint(x,y,z),可转化为A= [x y z 1]，A’为A的转置矩阵，设变换矩阵为M，那么转化后的坐标为M * A‘ ，代码的实现：

调用方式 M.Transform(gPoint)

（3）矩阵的逆

对角线上的全为1，其余全为0的方阵称之为单位矩阵，任何矩阵乘以单位矩阵都为原矩阵，可以将单位矩阵理解为自然数1

设单位矩阵I，已知矩阵A，A的逆A-1，那么A * A-1 = I，求矩阵的逆代码实现：

调用方式：

1.A.Invert() 矩阵A变为矩阵A的逆

2.A.GetInvertion() 矩阵A不变，返回A的逆

通过矩阵的逆求坐标：

如果已知世界坐标系到对象坐标系的变化矩阵为WcsToOcsMatrix，

1.给定世界坐标wcsP,可以得到对象坐标ocsP = WcsToOcsMatrix.Transfrom(wcsP)

2.那么给定对象坐标ocsP,世界坐标wcsP= WcsToOcsMatrix.GetInvertion().Transfrom(ocsP)

（4）矩阵的乘法

已知坐标系CS1到坐标系CS2的变换矩阵A，坐标系CS2到坐标系CS3的变换矩阵B，那么坐标系CS1到坐标系CS3的变换矩阵C = A * B

同理如果已知UOVToVCSMatrix, VCSToWCSMatrix, WCSToOCSMatrix, OCSToUCSMatrix,那么UOVToUCS = UOVToVCSMatrix * VCSToWCSMatrix * WCSToOCSMatrix * OCSToUCSMatrix

代码实现：

调用方式 A.Multiply(B) 矩阵A变为A＊B

注意矩阵的乘法不满足交换律A＊B和B＊A不一样，其一代表的意义不同，其二由于矩阵的阶不一致，交换后可能不能相乘，其三行列交换相乘得到的数也基本不会相同

（5）矩阵的变换

坐标系的变换矩阵分为平移变换矩阵，旋转变换矩阵，缩放变换矩阵，理论详情见(3条消息) 详解坐标变换矩阵_Akinaze的博客-CSDN博客_坐标变换矩阵

1.矩阵的平移变换：

dx，dy，dz分别为X，Y，Z方向平移的距离，new Matrix()得到的是单位矩阵

2.矩阵的旋转变换：

注意旋转角是坐标系动而点不动 : 顺时针旋转rads为 A12 = 0.0 - num2，A21 = num2，而逆时针旋转rads为A12 = num2，A21 = 0.0 - num2

绕着矢量axis旋转ratation, 矢量在表现形式上和坐标一致，可以理解为两点之差：gPoint - （0，0，0）由原点到该矢量转换成点连成的具有方向线

3.矩阵的缩放变换：

a,b,c分别为X，Y，Z方向的缩放比例

4.矩阵的综合变换

设平移矩阵T，缩放矩阵S，旋转矩阵R，坐标点P的转置矩阵A，对于P，如果按照“旋转-缩放-平移”的顺序变换坐标系后的坐标点Pm = T * S * R * A

（6）bim-solution和vdf的矩阵库调用缺陷

首先我们先看看bim-solution几何库和vdf对矩阵乘法的实现

bim-solution：

vdf：

可以看到设矩阵M1和M2，对于代码M1.Multiply（M2）或者*运算符重载M1*M2所代表的数学意义是M2*M1，而矩阵的乘法一般不满足交换律，也就是说im-solution几何库或者vdf的矩阵乘法实现和数学意义完全相反，下面给出这种情况下的矩阵计算方式：

1.多级引用块的最终矩阵计算

对于dwg图纸中的多级引用块B1，B2，B3...Bn假设其对象坐标系到相对世界坐标系（上一级引用块的坐标系）的转换矩阵为M1，M2，M3...Mn,对于Bn下的点Pn（假设Pn为坐标的转置矩阵），可知其在Bn-1下的坐标Pn-1 = Mn * Pn,

由此可知Pn所在的世界坐标P0 = M1*(M2*(M3*...*(Mn*Pn))),矩阵的乘法是满足结合律的，可知P0 = M1*M2*M3*...*Mn*Pn，可以知道Pn到P0的转换矩阵M = M1*M2*M3*...*Mn，但是由于bim-solution和vdf中的矩阵乘法库和数学上是相反的，

所以在求M的时候用M = Mn*...M3*M2*M1

2.矩阵经过缩放平移旋转后的总矩阵计算

同样对于（5）4.矩阵的综合变换公式Pm = T * S * R * A，由于矩阵乘法满足结合律相当于Pm = T * （S * （R * A））也就是先旋转后缩放再平移，顺序是不能颠倒的，比如先平移后缩放的话，平移的坐标会乘上缩放比例，导致错误，这里按照bim-solution或者vdf来调用也需要改成：

Pm = R*S*T*A