《机器人学导论》笔记及课后习题——第一章 概述

1.1 背景 

1.机械臂最重要的内容是力学和控制。

2.为什么机械臂属于工业机器人，而数控铣床不属于工业机器人？答：两者区别主要在于可编程的复杂性不同。可以编程去完成多种不同的应用任务一般情况下属于工业机器人；限定为完成某一类任务的机器成为刚性自动化，不属于工业机器人。

1.2 操作臂的力学控制

机械臂主要的主题及出现的章节

1.位置与姿态的描述（第2章 空间描述与变换）

为了描述空间物体的位置和姿态，一般先在物体上设置一个坐标系（或位姿）。然后在某个参考坐标系中描述该位姿的位置和姿态

2.操作臂正运动学（第3章 操作臂运动学）

（1）研究对象：运动学研究物体的运动，而不考虑引起这种运动的力。在运动学中，我们研究位置、速度、加速度和位置变量对于时间或者其他变量的高阶微分。这样，操作臂运动学的研究对象就是运动的全部几何特性。

（2）操作臂的组成：刚性连杆、关节（通常装有位置传感器）。关节分为转动关节、滑动关节和移动关节，转动关节位移称为关节角，滑动/移动关节位移称为关节偏移量

（3）自由度：操作臂自由度的个数是操作臂中具有独立位置变量的数目，关节数目等于自由度数目（并联机械臂不适用）

（4）末端执行器：我们通常采用设置于末端执行器上的工具坐标系（相对于设置于操作臂固定底座的基坐标系来描述操作臂的位置）

（5）正运动学的定义：正运动学时一个计算操作臂末端执行器位置和姿态的静态几何问题，具体来讲，给定一组关节角的值，正运动学问题是计算工具坐标系相对于基坐标系的位置和姿态，也称为是从关节空间描述到笛卡尔空间描述的操作臂位置表示。

（6）笛卡尔坐标系中，用三个变量描述空间中一点的位置，另外三个变量描述物体的姿态

3.操作臂逆运动学（第4章 操作臂逆运动学）

（1）逆运动学定义：给定操作臂末端执行器的位置和姿态，计算所有可达给定位置和姿态的关节角。

（2）逆运动学的求解：运动学方程是非线性的，难以找到封闭解，有时甚至无解。运动学的方程解的有无定义了操作臂的工作空间

4.速度，静力，奇异点（第5章 雅可比：速度与静力）

操作臂的速度：雅可比矩阵定义了从关节空间速度向笛卡尔空间速度的映射，这种映射关系随着操作臂位形的变化而变化。

奇异点：以上提到的映射关系不可逆的点

静力：操作臂并不总是在工作空间内自由运动，有时也接触工件或工作面，并施加一个静力。由此产生问题——怎样设定关节力矩来产生要求的接触力和力矩？

5.动力学（第6章 操作臂动力学）

动力学定义：动力学主要研究产生运动所需要的力。

研究目的：

（1）求解关节扭矩函数：为了使操作臂从静止开始加速，使末端执行器以恒定的速度运动，最后减速停止，关节驱动器必须产生一组复杂的扭矩函数来实现。关节驱动器产生的扭矩函数的形式取决于末端执行器路径的空间形式和瞬时特性、连杆的质量特性和负载以及关节摩擦等因素。

控制操作臂沿期望路径运动的一种方法是，通过运用操作臂动力学方程求解出这些关节扭矩函数。

补充力矩的定义：力的一种使物体以一定角加速转动的能力。

（2）仿真：通过重构动力学方程可以计算加速度，加速度是驱动力矩的函数，这样就可以在一组驱动力矩作用下对操作臂的运动进行仿真。

6.轨迹生成（第7章 轨迹生成）

机械臂的轨迹：平稳控制机械臂从一点移动到另一点，通常的方法是使每个关节按照指定的时间连续函数来运动（通常同时开始同时结束以显协调）轨迹生成就是如何准确计算出这些运动函数。一条路径的描述不仅需要确定期望目标点（起点终点），还需要确定一些中间点或路径点，操作臂必须经过路径点到达目标点。

样条函数的定义：表示通过一系列路径点的连续函数。

笛卡尔轨迹生成：将末端执行器的期望运动转化为一系列等效的关节运动，从而控制末端执行器在空间中走出一条直线或其他几何形状。

7.操作臂设计与传感器（第8章 操作臂的机构设计）

设计机器人的两种方式：专用机器人、通用机器人。

完整的机械臂设计包括：关节数量、驱动器的选择和位置、传动系统以及内部位置传感器（有时是力传感器）

8.线性位置控制（第9章 操作臂的线性控制）

一些操作臂装有步进电机或其他驱动器来直接产生所期望的轨迹。然而，绝大多数的操作臂都是由驱动器来驱动的，这些驱动器提供力或力矩来驱动连杆运动。在这种情况下，就需要一个算法来计算用于产生期望运动的力矩。动力学是设计这种算法的核心问题，但动力学并不仅是为了问题的求解。设计位置控制系统首先要考虑的是自动补偿由于系统参数引起的误差以及抑制引起系统偏离期望轨迹的扰动。为此，通过控制算法对位置和速度传感器进行检测，以计算出驱动器的扭矩指令。线性位置控制这些算法主要是基于操作臂动力学的线性近似得出的。这些线性控制方法已广泛应用于工程实际中。

9.非线性位置控制（第10章 操作臂的非线性控制）

非线性控制技术比简单的线性控制方法具有更好的性能

10.力控制（第11章 操作臂的力控制）

力控制的必要性：力控制与位置控制是互补的。当操作臂接触刚性表面时，位置控制方法可能会在接触表面产生过大的力或者使执行器脱离接触表面，因此需要混合控制方式（即在某些方向用位置控制规律，其余方向用力控制规律）。

11.机器人编程（第12章 机器人编程语言及编程系统）

定义：机器人编程时用户和工业机器人交互的接口。

关键问题：编程人员怎样才能容易地描述机器人的空间运动?如何给多个操作臂编程使得它们能够并行工作?怎样用机器人编程语言来描述基于传感器的动作?

机器人和刚性自动化的异同：机器人操作臂与刚性自动化的不同之处是它们的“柔性”，即可编程。不仅操作臂的运动是可编程的，而且通过传感器与其他的工厂自动化设备通信，操作臂在执行任务的过程中还能够适应各种变化。

       在典型的机器人系统中，操作者可以用一种快速方法来操纵机器人该走哪条路径。首先，操作者将操作臂手上(也可以是抓持器上)的一个特殊点指定为操作点，有时也叫作TCP(工具中心点)。操作者通过操作点相对于用户坐标系的期望位置来描述机器人的运动。通常，操作者可在某个与任务相关的位置定义这个与机器人基坐标系相关的参考坐标系。

       绝大多数情况下，路径是通过确定一系列的路径点形成的。路径点是相对于参考坐标系确定的，是TCP经过路径上的指定位置。操作者除了要确定这些路径点之外，还要确定不同路径段上TCP的速度。有时，其他调节器也可以明确机器人的运动(例如针对不同的光滑度标准等)。依据这些输入，轨迹生成算法必须规划出机器人运动的所有细节：通过各点的速度曲线、运动时间等。因此，轨迹生成的输入问题一般是由机器人编程语言的指令来给出的。
 

12.离线编程与仿真（第13章 离线编程系统）

定义：离线编程系统是一种机器人编程环境，这种环境通常采用经计算机图形学，在离线编程环境下，不占用机器人本体也能够对机器人编程。

优势：（1）不需要生产设备（如机器人）停机，因此自动化工厂能够在大部分时间出于生产状态。

（2）用于产品设计阶段的计算机辅助设计设计库和产品实际制造关联起来。在某些情况下，直接使用CAD数据能够极大减少制造过程所需的编程时间。