通过“相平面分析“判断系统是否处于“周期性运动“

目录

一、周期性运动系统

二、相平面分析

2.1、相平面分析的步骤

2.2、MATLAB 示例

2.3、分析结果

三、结论

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一、周期性运动系统

        在周期性运动系统中，通过相平面（Phase Plane）分析，可以确定系统是否处于重复环或极限环中运动。相平面分析是一种在动力系统中非常有用的工具，特别是在分析周期性和非周期性系统行为时。

二、相平面分析

        相平面是一个以状态变量及其导数为坐标的平面。在机械系统中，常用的位置和速度作为坐标。对于外骨骼机器人系统，可以用髋关节角度 θ 和角速度 θ_dot作为相平面坐标。

2.1、相平面分析的步骤

      1.构建相平面：绘制系统状态变量 θ和其导数 θ_dot 之间的关系。

      2.分析轨迹：通过观察相平面上的轨迹，确定系统行为。周期性运动将表现为闭合轨迹（重复环）。如图1。

2.2、MATLAB 示例

下面是一个示例代码，展示如何在MATLAB中进行相平面分析，以确定系统是否在重复环中运动。

% 示例时间数组
t = linspace(0, 10, 1000);

% 假设髋关节角度 θ 和其导数 θ̇_dot
% 使用周期性函数模拟周期性运动
theta = sin(t);
theta_dot = cos(t);

% 相平面分析
figure;
plot(theta, theta_dot);
xlabel('θ (rad)');
ylabel('θ̇_dot(rad/s)');
title('Phase Plane Analysis');
grid on;

% 确认重复环
% 如果轨迹是闭合的，则表示系统处于重复环中

图1

2.3、分析结果

1. 闭合轨迹：如果相平面上的轨迹是闭合的，则表示系统处于重复环中，表现为周期性运动。
2. 螺旋轨迹：如果轨迹逐渐收敛到一个闭合轨迹，则表示系统有阻尼，最终会达到一个极限环。相对于重复环，极限环不一定是周期性的，而是描述系统可能出现的复杂动力学行为。
3. 发散轨迹：如果轨迹发散，则系统可能不稳定或处于非周期性运动。

三、结论

       通过相平面分析，可以确定系统是否在重复环或极限环中运动。在周期性运动中，闭合的相平面轨迹表示系统在重复环中。使用MATLAB进行相平面分析，可以直观地观察系统的周期性行为和稳定性。