模糊PID控制中模糊控制器输出的两种形式

潇氡

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分类专栏：控制算法文章标签：算法

于 2024-08-05 10:21:43 首次发布

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方式一：输出PID的三个参数

1、描述

(1)、描述:模糊控制器直接输出比例增益 Kp、积分增益 Ki和微分增益 Kd 的具体值。
(2)、优点:请设计和实现相对简单，控制器参数调整直观，可以直接通过模糊规则得到期望的增益值。
(3)、应用场景:适用于控制要求明确、参数范围已知的系统。

2、步骤：

(1)、首先，将模糊PID控制输入误差e和误差率de进行模糊化处理；

(2)、其次，模糊逻辑决策根据模糊控制规则，应用模糊逻辑推理算法得出控制器的模糊输出量；

(3)、最后，经精确化得到PID增益参数，即Kp，Ki，Kd；

3、模糊PID结构原理图1 [3]

4、具体操作如下：

假设当前误差e和误差变化率 $\Delta$ e都为正，模糊规则如下：
(1)、规则:如果e是正目 $\Delta$ e 是正，则 Kp= 1.5、Ki= 0.5、Kd= 0.1。
(2)、输出:Kp= 1.5、Ki= 0.5、Kd= 0.1。

方式二：输出PID的三个参数的调整量

1、描述

(1)、描述:模糊控制器输出的是 Kp,Ki,和Kd的调整量(如 $\Delta$ Kp、 $\Delta$ Ki、 $\Delta$ Kd)，即对当前参数进行增量调整。
(2)、优点:可以实现更精细的参数调整，特别适用于参数范围较宽或控制对象具有较强非线性和时变性的系统。
(3)、应用场景:适用于复杂系统或需要动态调整参数的系统。

2、步骤：

(1)、首先，将模糊PID控制输入误差e和误差率de进行模糊化处理；

(2)、其次，模糊逻辑决策根据模糊控制规则，应用模糊逻辑推理算法得出控制器的模糊输出量；

(3)、然后，经精确化得到PID增益参数[2][4]，即 $\Delta$ Kp， $\Delta$ Ki， $\Delta$ Kd；

(4)、最后，增益参数与初始PID参数Kp'，Ki'，Kd'相叠加(根据经验先给定Kp'，Ki'，Kd'初始值)，在系统误差与误差率不断变化中实时调节PID参数，从而实现PID参数的自整定[1]。其数学表达式为：

Kp = Kp' + $\Delta$ Kp
Ki = Ki' + $\Delta$ Ki
Kd = Kd' + $\Delta$ Kd

3、模糊PID结构原理图2 [5]

4、具体操作如下：

假设当前误差e和误差变化率 $\Delta$ e都为正，模糊规则如下
(1)、规则:如果e是正目 $\Delta$ e 是正，则 $\Delta$ Kp,= 0.2、 $\Delta$ Ki;= 0.1、 $\Delta$ Kd= 0.05.
(2)、当前参数:假设初始值 Kp= 1.0、Ki= 0.3、Kd= 0.05。
(3)、调整后:Kp=1.0+0.2=1.2、Ki=0.3+0.1=0.4、Kd=0.05+0.05=0.1

参考文献
[1].模糊PID控制的规则表一点理解_模糊pid规则表是如何得到的-CSDN博客

[2].模糊自整定PID控制器的设计及其应用

[3].基于模糊PID控制器的控制方法研究

[4].模糊PID控制技术研究发展回顾及其面临的若干重要问题

[5].模糊PID控制器的设计及其仿真