机器人学导论之连杆参数

潇氡

已于 2024-08-28 14:26:48 修改

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分类专栏：机器人文章标签：机器人

于 2024-08-27 14:14:42 首次发布

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一、连杆参数[1]

1.1关节角
$\Theta_{i}$ =绕 $\hat{Z}_{i}$ 轴，从 $\hat{X}_{i-1}$ 旋转到 $\hat{X}_{i}$ 的角度。
备注：从z轴正方向看，顺时针为正，逆时针为负。

图 1 平面三连杆操作臂

以图1为例子， $\Theta_{1}$ 表示从 $\hat{X}_{0}$ 旋转到 $\hat{X}_{1}$ 的角度，从 $\hat{Z}_{1}$ 正方向看，为逆时针，所以 $\Theta_{1}$ 为正值；
同理 $\Theta_{2}$ 表示从 $\hat{X}_{1}$ 旋转到 $\hat{X}_{2}$ 的角度，从 $\hat{Z}_{2}$ 正方向看，为逆时针，所以 $\Theta_{2}$ 为正值；

二、将下肢看作二连杆结构1

图 2

也有建立坐标系如上图所示[4]。
备注：
(1)、采用图2这种形式也可以，在进行动力学计算时，主要是为了获取x方向和y方向的位置。就是有一点值得注意：θ1角度不是关节角1，真正的关节角1=θ1-π/2[3]。
(2)、计算动力学时，如果当连杆数量比较多时，采用与竖直方向的夹角进行计算x、y方向位置比较方便[5]。

三、将下肢看作二连杆结构2

根据图1进行建立坐标系，分为以下四种情况，此时，θ1表示为关节角。

图 3.1 图 3.2[2]

图 3.1：
第一个杆 x1=L1*cos(θ1)， y1=L1*sin(θ1);
第二个杆 x2=L1*cos(θ1)+L2*cos(θ1+θ2)，y2=L1*sin(θ1)+L2*sin(θ1+θ2);
此时，x0转到x1为顺时针，θ1为负值。

图 3.2：
第一个杆 x1=L1*cos(θ1)， y1=L1*sin(θ1);
第二个杆 x2=L1*cos(θ1)+L2*cos(θ1-θ2)，y2=L1*sin(θ1)+L2*sin(θ1-θ2);
此时，x0转到x1为逆时针，θ1为正值。
备注：坐标系方向的不同，主要影响θ1的值是正数还是负数。