惯性张量的描述

目录

一、惯性张量[1] 

二、惯性张量表达式[2]

三、参考文献 

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一、惯性张量[1] 

1.1、惯性张量是什么？    

  刚体绕“任意轴"做旋转运动时，通过惯性张量表征"刚体质量分布"的方式。

1.2、刚体质量分布是什么？ 

(1)、刚体质量分布：将刚体看作是由多个质点组成。
刚体特点是：在外力作用下，质点之间的距离始终保持不变，也就是说刚体内部没有任何形变。
(2)、刚体质量分布就是求刚体内质点的转动惯量和。

1.3、转动惯量(惯性矩)是什么？ 

(1)、转动惯量在转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量，描述角动量、角速度、力矩和角加速度等数个量之间的关系。

(2)、绕着x、y、z三个轴转动的刚体质量分布叫做惯性矩[3]，也叫做转动惯量，表示为、、。

(3)、转动惯量用来描述刚体对旋转产生的阻力大小和刚体相对于该轴的质量分布。

1.4、惯量积是什么？

(1)、惯量积表示的是物体的质量相对于两个不同坐标轴的耦合效应，描述刚体相对于两个不同轴之间的转动惯性关联。当刚体的质量分布不对称或偏离坐标轴时，惯量积会不为零，同时导致在绕一个轴旋转时也绕另一个轴旋转的耦合运动。

(2)、惯量积是惯性张量中的非对角项，比如惯性张量中的 、、项，表示绕x轴和y轴、y轴和z轴和x轴和z轴的耦合，此时表示刚体相对于两个坐标轴之间的质量分布。

1.5、总结

(1)、 惯性张量与”刚体的质量分布“和”旋转轴“有关。
(2)、当刚体质量相对于旋转轴质量分布对称，则只有相对于x、y、z轴的转动惯量（只相对固定轴），惯量积为零。
(3)、当刚体质量相对于旋转轴质量分布不对称(相对两个轴)，既有转动惯量又有惯量积。

二、惯性张量表达式[2]

2.1 惯性张量矩阵表示[2]

         在坐标系{A}中的惯性张量描述如下所示：

        惯性矩和惯量积公式如下所示 ：

三、参考文献 

[1].转动惯量 - 维基百科，自由的百科全书 (wikipedia.org)
[2].机器人学导论(原书第四版)
[3].刚体转动的惯性张量和转动惯量的区别和联系-CSDN博客