RPY角的具体描述

潇氡

已于 2024-09-26 13:22:51 修改

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分类专栏：机器人文章标签：机器人

于 2024-09-12 18:52:20 首次发布

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一、 RPY角度

二、左乘与右乘

三、xyz固定角和zyx欧拉角旋转矩阵等价

四、参考文献

一、 RPY角度

1.1、X-Y-Z固定角[1]
首先将坐标系{B}和一个已知参考坐标系{A}重合。先将{B}绕 $\hat{x}_A$ 旋转γ角，在绕 $\hat{Y}_A$ 旋转β角，在绕 $\hat{Z}_A$ 旋转α角，每次旋转都是绕着固定参考坐标系{A}的轴。如图1所示。
同时将γ角、β角和α角成为偏转角(yaw)、俯仰角(pitch)和回转角(roll)。

图1

1.2、滚动角、俯仰角和偏航角[2]
旋转按照x-y-z的顺序进行，首先绕 $x_0$ 轴偏航 $\psi$ 角度，接下来绕 $y_0$ 轴俯仰 $\Theta$ 角度，最后绕 $z_0$ 轴滚动 $\phi$ 角度。滚动(roll)、俯仰(pitch)、偏航(yaw)。如图2所示。

图2

1.3、绕固定轴x-y-z旋转(RPY角度)[3]
RPY角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法。将船的行驶方向取为z轴的方向，则绕z轴的旋转(α角)称为回转(roll)，绕y轴的旋转(β角)称为俯仰(pitch)，绕x轴的旋转(γ角)称为偏转(yaw)。如图3所示。
备注：船舶在海中航行时姿态是相对于固定坐标系，所以，xyz称为固定角。xyz与左乘顺序有关。

图3

1.4、RPY角[4]
RPY角也可以描述飞行器姿态的典型改变。ZYX角也称为滚动-俯仰-偏航角。如图4所示。
备注：飞行器姿态是相对于当前坐标系的描述。所以称ZYX角称为欧拉角。ZYX与右乘顺序有关。

图4

总结：
(1)、1.1、1.2和1.3是当对于固定坐标系xyz描述的RPY角。
(2)、1.4是相对于欧拉角zyx描述的RPY角。但是他们最终的结果是一样的。
(3)、滚转、俯仰和偏航效果图[5]

二、左乘与右乘

(1)、当两个坐标系原点重合，矢量描述由坐标系{B}变换到坐标系{A}时，如果A为固定坐标系时，我们仅需要左乘旋转矩阵即可

$_{}^{A}\textrm{}P= _{C}^{A}\textrm{}T(_{B}^{C}\textrm{}T_{}^{B}\textrm{}P)$

备注：左乘可以理解为先进行括号里面的，更新完坐标系后，在进行下一次变换

(2)、矢量描述由坐标系{D}变换到坐标系{U}时。此时需要根据坐标系变换方程来进行变换。坐标系{D}可以通过两种形式来表达变换。如图5所示。

${_{D}^{U}\textrm{}}T={_{A}^{U}\textrm{}}T{_{A}^{U}\textrm{}}T$ 第一种

${_{D}^{U}\textrm{}}T={_{B}^{U}\textrm{}}T{_{C}^{B}\textrm{}}T{_{D}^{C}\textrm{}}T$ 第二种

${_{A}^{U}\textrm{}}T{_{D}^{A}\textrm{}}T={_{B}^{U}\textrm{}}T{_{C}^{B}\textrm{}}T{_{D}^{C}\textrm{}}T$ 变换方程

$_{}^{U}\textrm{}P= ({_{A}^{U}\textrm{}}T{_{D}^{A}\textrm{}}T )_{}^{D}\textrm{}P$ 或 $_{}^{U}\textrm{}P= ({_{B}^{U}\textrm{}}T{_{C}^{B}\textrm{}}T{_{D}^{C}\textrm{}}T)_{}^{D}\textrm{}P$

备注：右乘可以理解为多次变换可以计算完成后，在进行坐标系变换。

图5

三、xyz固定角和zyx欧拉角旋转矩阵等价

当xyz固定角时，先绕哪个轴就先在坐标系左侧乘旋转矩阵进行变换。

当zyx欧拉角时，因为坐标系姿态变换为右乘，同时可以先完成变换，在左乘坐标系进行变换。

所以，xyz固定角和zyx欧拉角旋转矩阵等价。旋转矩阵如图6所示。

图6

四、参考文献

[1].机器人学导论(原书第四版)
[2].机器人建模和控制
[3].机器人学建模、控制和视觉(第2版).熊有伦、李文龙
[4].机器人学建模、规划和控制
[5].人脸姿态检测：RPY角与Z-Y-X欧拉角_人脸俯仰角检测-CSDN博客

五、题外话

(1)、由于自己最开始看的就是《机器人学导论》这本书，刚开始看到RPY角的时候误认为xyz对应的就是回转、俯仰和偏航，同时这本书也没对这个具体对应做个说明，导致看其他书一直没扭转过来这个默认概念。
        (2)、《机器人建模和控制》这本书中，绕轴旋转的姿态描述和图片、固定坐标系旋转和欧拉角下旋转不同，我误认为绕轴旋转的姿态描述为正确的，也就是xyz对应回转、俯仰和偏航，这样与《机器人学导论》初始默认相同，而图片、固定坐标系旋转和欧拉角下旋转描述为错误的。
        (3)、直到看到熊有伦主编的《机器人学建模、控制和视觉(第2版)》这本书时，才恍然大悟，原来RPY角对应的是zyx，同时学习到船舶在航海中姿态采用固定坐标系xyz下的RPY角。
        (4)、在《机器人学建模、规划和控制》也学习到采用当前坐标系描述飞行器姿态，即欧拉角zyx下的RPY角。
通过反复阅读以上四本书对于RPY角的讲解，才找到最终答案。在解惑那一刻，我感受到误区有时候来自于自己认知的欠缺，同时也证明了一点，只有通过反复寻找答案，才能拨开眼前的迷雾。