Jetson Orin NX缺少串口ttyTHS1问题解决 UARTA对应ttyTHS0, UARTB对应ttyTHS1(默认不启用), UARTD对应ttyTHS3, UARTE对应ttyTHS4, UARTF未知。随后修改启动配置文件。
g2o构造求解器的陷阱——关于unique智能指针的禁止复制语义 在跑高翔老师关于g2o的一个示例代码时，遇到一些编译错误，其中包含了（1）opencv2和opencv3+特征提取操作的差异；（2）g2o新版本中求解器构造函数的参数改为使用unique_ptr 智能指针对象；同时在该代码过程中涉及到（3） C++ 中的移动语义（Move Semantics）和 std::unique_ptr 的特性
error: ‘CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED’ was not declared in this scope opencv4.x以上，有些宏和API名字更改了：https://docs.opencv.org/4.0.0/d4/da8/group__imgcodecs.html。CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 改为 cv::IMREAD_GRAYSCALE。CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 改为 cv::IMREAD_UNCHANGED。CV_LOAD_IMAGE_COLOR 改为 cv::IMREAD_COLOR。
编译ceres-solver遇到的报错 相同目录下的version.h有相似内容，在FindTBB.cmake文件224行将tbb_stddef.h替换为version.h，顺利通过编译。ceres的依赖项tbb库中tbb_stddef.h文件包含了tbb库的版本信息，但已从tbb 2021.1版中删除。
视觉SLAM十四讲2 ch5 imageBasics程序报错 (imageBasics:493011): Gtk-WARNING **: 22:45:33.219: 无法在模块路径中找到主题引擎：“pixmap”，(imageBasics:493011): Gtk-WARNING **: 22:45:33.219: 无法在模块路径中找到主题引擎：“pixmap”，(imageBasics:493011): Gtk-WARNING **: 22:45:33.219: 无法在模块路径中找到主题引擎：“pixmap”，
OpenCV依赖项，无法定位软件包libjasper-dev 1.添加软件源（指向 Ubuntu 16.04 LTS 安全更新存储库）（可能会因为网络问题无法访问公钥服务器，需要科学上网多尝试几次）3.再添加密钥之后再次重复step1添加软件源。之后可以正常安装libjasper-dev。我的系统版本：ubunutu22.04。
使用KITTI里程计开发工具包evaluate_odometry评估ORB_SLAM2运行KITTI单目数据集结果 使用KITTI里程计开发工具包evaluate_odometry评估ORB_SLAM2运行KITTI单目数据集结果
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