Robocup3D 环境搭建

目录

一、注意

二、Tips

三、步骤

1、安装编译环境

2、安装依赖库

3、下载simspark源码包

4、编译 simspark 源码并安装 

4.1 编译安装 spark 

4.2 编译并安装 rcssserver3d 

5、尝试运行 

6、安装 jdk

7、下载 roboviz 源码包 

8、编译 roboViz 源码 

9、关联 roboviz

10、测试 roboviz


一、注意

        Robocup3D仿真平台对环境的要求极为苛刻,本人一开始使用 Ubuntu20.04 配置环境时遇到各种各样的问题,最后因能力有限还是无奈放弃。因此初学者最好使用 Ubuntu18.04LTS 或者 ubuntu16.04LTS 来搭建仿真环境。

二、Tips

1.所有 $ 符号表示 shell 命令的开始,不用输入。

2.请使用 Ubuntu16.04 或者 Ubuntu18.04 版本,本文用 Ubuntu18.04 顺利配置了仿真环境。

3.安装时请保持网络状况良好,如果有条件的话建议科学上网,其中第 1,2,3,6 步骤命令都涉及大量下载操作,若此类步骤失败多为网络问题导致。

4.命令中 cd 命令均以默认路径为例,若路径变动可自行修改。

5.各步骤之间存在依赖关系,请严格按照 1~10 先后顺序安装。


三、步骤

1、安装编译环境

打开终端,开始依次输入以下命令:

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install g++
$ sudo apt-get install subversion
$ sudo apt-get install cmake
$ sudo apt-get install build-essential  

或者也可以这样,分别执行下面两个命令:

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install g++ subversion cmake build-essential  

2、安装依赖库

单步执行下面命令:

$ sudo apt-get install libfreetype6-dev
$ sudo apt-get install libode-dev
$ sudo apt-get install libsdl-dev
$ sudo apt-get install ruby
$ sudo apt-get install ruby-dev
$ sudo apt-get install libdevil-dev
$ sudo apt-get install libboost-dev
$ sudo apt-get install libboost-thread-dev
$ sudo apt-get install libboost-regex-dev
$ sudo apt-get install libboost-system-dev
$ sudo apt-get install qt4-default

或者一次性执行:

$ sudo apt-get install libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby 
ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-
dev libboost-system-dev qt4-default 

3、下载simspark源码包

$ svn co https://svn.code.sf.net/p/simspark/svn/trunk simspark 

下载成功后终端将显示版本号(这里能科学上网比较好)。

4、编译 simspark 源码并安装 

4.1 编译安装 spark 

$ cd ~/simspark/spark 
$ mkdir build 
$ cd build 
$ cmake .. 
$ make 
$ sudo make install 
$ sudo ldconfig 

4.2 编译并安装 rcssserver3d 

$ cd ~/simspark/rcssserver3d 
$ mkdir build 
$ cd build 
$ cmake .. 
$ make 
$ sudo make install 
$ sudo ldconfig 

5、尝试运行 

终端输入:rcsoccersim3d 
能打开球场则初步安装成功,可以进行下面步骤。

6、安装 jdk

$ sudo apt-cache search jdk 
$ sudo apt-get install openjdk-8-jdk 

7、下载 roboviz 源码包 

https://github.com/magmaOffenburg/RoboVizicon-default.png?t=N7T8https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz自行下载后解压到 home 目录(**注意必须将 RoboViz-master 整个文件夹解压到当前的 home 下,否者后续步骤会出错**) 

8、编译 roboViz 源码 

$ cd ~/RoboViz-master/scripts 
$ chmod +x * 
$ ./build.sh(注意,这里的build.sh是根据scripts文件夹中的文件名称来的,比如有时候可能是linux-amd64,请根据scripts文件夹里面的内容灵活更改)

9、关联 roboviz

$ sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d 

输入命令后出现记事本 
在找到记事本第 27行,在第 27行前用“#”注释 
然后在 27行下面新增一行内容为: 
MON=“/home/用户名/RoboViz-master/bin/roboviz.sh”,这里路径中的文件名都要以最新的文件名为标准灵活修改,如下图所示:

45be3c0d5f8b4645895fbe1d04c3b8fe.png

10、测试 roboviz

$ rcsoccersim3d  

 出现如下画面:

cf9c98e6e27049ca9d23510d120b95dd.png

球场界面比第5步打开时更加清晰。

至此,Robocup3D 仿真环境配置完成。

·1.内容简介: --------------------------------------------------------------- 这是一个压缩包,里面是5个文件是东南大学Robocup3D仿真比赛的源代码。对于参加Robocup比赛绝对有帮助。学习别人如何组织代码,这样可以在一个更高的起点进行编程。 建议,对Robocup机器人比赛感兴趣或者东南大学以及其他高校的参赛同学下载学习。否则,会感觉我的文件都不知道什么东西。 --------------------------------------------------------------- ·2.资源使用方法 suse Linux 环境下编译运行,注意,必须安装好开发环境和仿真环境。 --------------------------------------------------------------- ·3.文件组成形式 格式:tar.gz 源代码,在src文件夹里 --------------------------------------------------------------- ·4. wogeguaiguai的附言: 1.我的其他数学建模精华资源也欢迎您下载,大学生基本上都听过这个比赛吧,这个比赛比较有意思,而且获奖比例高。我的资料都是非常好的准备比赛要用的资料。我比赛结束之后,这些资料就不用啦,分享给大家!俺一年的搜索资源,同学们一朝即可获得! 2.下载本文件后,您可以获得所有信息,不必再零散下载,给您带来很大的方便。 3.10个资源分,绝对物超所值。评论后,您就可以获得11个资源分,欢迎您评论! --------------------------------------------------------------- ·5.如有问题,请在此留言,谢谢。 --------------------------------------------------------------- ·6.上传时间 2010-2-24-night
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