ros1_知识点笔记

1、node标签的理解【原文1】

node节点包含很多属性，“一个node就是ROS框架 下的一个进程”。

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

pkg： 节点所在的功能包名称
type: 节点的可执行文件名称
name: 节点运行时的名称
output=“log | screen” (可选)，日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log
respawn=“true | false” (可选)，如果节点退出，是否自动重启
required=“true | false” (可选)，该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
ns=“xxx” (可选)，在指定命名空间 xxx 中启动节点
machine=“机器名”，在指定机器上启动节点
args=“xxx xxx xxx” (可选)，将参数传递给节点

参考：
原文1链接：https://blog.csdn.net/weixin_42445727/article/details/123953693