freertos学习笔记——Delay函数（韦东山教程）

两个Delay函数：

1 vTaskDelay：从调用开始计时，传入的参数就是调用本函数延时的时间，

2 vTaskDelayUntil：和xTaskGetTickCount配合使用，xTaskGetTickCount获得Tick，从获得Tick开始计时，传入参数就是从Tick开始延时的时间

使用：

void LcdPrintTask(void *params)
{
	struct TaskPrintInfo *pInfo = params;
	uint32_t cnt = 0;
	int len;
	BaseType_t preTime;
	uint64_t t1, t2;
	
	preTime = xTaskGetTickCount();
	while (1)
	{
		/* 打印信息 */
		if (g_LCDCanUse)
		{
			g_LCDCanUse = 0;
			len = LCD_PrintString(pInfo->x, pInfo->y, pInfo->name);
			len += LCD_PrintString(len, pInfo->y, ":");
			LCD_PrintSignedVal(len, pInfo->y, cnt++);
			g_LCDCanUse = 1;
			mdelay(cnt & 0x3);
		}
		
		t1 = system_get_ns();
		//vTaskDelay(500);  // 500000000
		
		vTaskDelayUntil(&preTime, 500);
		t2 = system_get_ns();
		
		LCD_ClearLine(pInfo->x, pInfo->y+2);
		LCD_PrintSignedVal(pInfo->x, pInfo->y+2, t2-t1);
	}
}

t2 - t1打印出来的时间是随机的,这是因为前面执行mdelay(cnt & 0x3)的时间是随机，所以vTaskDelayUntil执行的时间等于传入的500减去前面代码执行的时间

执行vTaskDelay，单纯从当前时间开始，所以打印的时间基本等于500

以上是我个人的理解，如有错误，还请大佬们指出，谢谢！