无人系统的环境感知技术 | 毫米波雷达技术（一）

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【正文】

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1、毫米波雷达介绍

雷达(RADAR)是“无线电探测和测距(Radio Detection and Ranging)”的缩写，这意味着可以通过电磁波检测和估计距离，这就是雷达的信号检检测与参数估计。毫米波波是位于红外光波和微波频段之间的电磁波，对不同类别的毫米波雷达应用了不同的分类方法。

毫米波雷达根据雷达工作系统的性质可分为脉冲雷达和连续波雷达。

连续波雷达的工作模式又分为恒频连续波（CW）、频移键控（FSK）、相移键控（PSK）、调频连续波（FMCW）、快速调频连续波（FCM-FMCW）等方法。

根据平台分类，可分为车载毫米波雷达、舰载毫米波雷达、机载毫米波雷达、星载毫米波雷达等。

根据雷达测距的不同要求，毫米波雷达可分为远程雷达（LRR）、中程雷达（MRR）和短程雷达（SRR）。

此外，根据应用领域，毫米波雷达可分为制导雷达、火控雷达、目标探测雷达、毫米波地球观测雷达、毫米波接近探测雷达等。

近年来，随着毫米波设备的进步，电路设计技术和天线技术等技术也随着时间的推移而大大成熟。毫米波雷达技术在无人系统环境传感、雷达探测、导弹制导、卫星遥感、电子对抗等相关领域也随着应用的增加而取得进展。

毫米波雷达具有频率高、波长短、频段宽、体积小、重量轻、隐蔽性和机动性好等特点，在军事和国防建设中发挥着重要作用，在国民经济建设中也得到了广泛采用。毫米波雷达具有穿透雾霾、雾气、烟雾、小雨、小雪的能力，性能比厘米波雷达好，且具有抗噪声干扰能力和多径效应，可以充分利用其实现精密检测和精密跟踪，目前已被主要发达国家开发为军事项目。

在民用方面，毫米波是X射线(辐射危害)的更好替代品，可以对隐藏在衣服下面的物体实现更好的图像检测效果，从而加强安全性，至于毫米波对人体有无危害，国内外还没有相关的可靠的实验数据。对于气象探测，具有高时空分辨率的毫米波雷达可以更准确地反映云的垂直和水平结构，比普通气象雷达更适合监测云的变化，使其成为三维精细结构云探测的重要工具。

同时，毫米波雷达是智能驾驶系统中用于环境传感不可或缺的传感器，具有防撞、自动泊车、行人检测等诸多功能，这对于减少交通事故、保护行人和乘客的生命财产安全具有重要意义。

2、毫米波雷达概念和特性

毫米波雷达是一种使用毫米波频段的电磁波探测雷达，毫米波的频率范围在 30-300 GHz 之间，波长在 1-10 mm之间。

IEEE发布了30-300 GHz频段作为毫米波的标准频率范围，并将27-40 GHz频段命名为Ka频段，40-60 GHz频段命名为U频段，75-110 GHz频段为W频段，110-170 GHz为D频段。Ka波段具有带宽宽、干扰小、器件体积小等特点，故Ka波段卫星通信系统可以为高速卫星通信、千兆级宽带数字传输、高清电视（HDTV）、卫星新闻采集（SNG）、VSAT服务、直接到户（DTH）服务和个人卫星通信提供一种新颖的方法。

Ka波段的缺点是雨量衰减大，对装置和工艺要求广泛。在Ka波段信号中，Ka用户终端的天线尺寸主要不受天线增益的限制，而是受到抑制其他系统干扰的能力的限制（图2.1和2.2）。

图2.1电磁波波段

图2.2毫米波不同频段大气衰减趋势

电磁波大气衰减的本质：

大气中的氧气和水蒸气是产生雷达电磁波衰减的主要原因，一部分照射到这些气体微粒上的电磁波能量被他们吸收后，变成热能而损耗。当工作波长短于10cm（工作频率高于3GHz）时必须考虑大气衰减。如图2.2所示，水蒸气的衰减谐振峰在22.4GHz 和大约184GHz；而氧的衰减谐振峰在60GHz和118GHz，当工作频率低于1GHz后，大气衰减可以忽略，而当工作频率高于10GHz时，频率越高，大气衰减越严重。

与微波相比，毫米波波长短，频率高，带宽宽，多普勒频移大。短波长导致小电子元件封装尺寸和系统需要紧凑，因此重量轻，但制造精度要求严格，因此成本高。

对于相同直径的天线，毫米波更容易实现高增益的窄波束，这增强了多雷达系统的目标识别能力，并产生了较小的地面杂波干扰和多径效应。此外，传播线性度好，衍射小，可以减少对其他通信设备的干扰，可用带宽宽，可以提高信息传输速率。

在雷达系统中，窄脉冲或宽带FM信号可用于研究目标的精细特性。由于通信系统中传输容量较大，提高了精确跟踪雷达和目标识别雷达的距离分辨率，宽带扩频功能可用于抑制多径效应和地面杂波。

此外，丰富的频谱资源和较大的多普勒频移可以提高对低速运动物体的检测和识别能力。与红外和可见光相比，毫米波受恶劣天气条件和灰尘、烟雾等现场条件的影响较小，可以全天候工作。

目前应用研究集中在35、45、94、140、220GHz等多个窗口频率，可以实现中程多通道通信和电视图像传输，由于其传输速率高，有利于扩频通信、跳频通信等低截点概率通信，同时具有三个吸收峰（60、120、200 GHz），可用于实现近距离雷达、安全通信和卫星通信。

3、毫米波的雷达方程

当雷达发射的电磁波接触目标时会被反射，传输的功率与目标的大小、方向、物理形状和材料有关，这些因素组合