【无人机三维路径规划Matlab代码】基于山瞪羚算法MGO实现复杂城市建筑下无人机三维航迹避障规划

最新推荐文章于 2024-09-26 17:21:37 发布

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分类专栏：无人机文章标签：无人机 matlab 算法

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🔥 内容介绍

随着无人机技术的不断发展，无人机在城市环境中的应用越来越广泛。然而，在复杂城市建筑环境中，无人机面临着严重的避障问题。本文提出了一种基于山瞪羚算法（Mountain Goat Optimization，MGO）的无人机三维航迹避障规划方法。该方法利用MGO算法的全局搜索能力，有效地搜索三维空间中的可行路径，并通过引入障碍物惩罚项，实现对障碍物的避障。仿真结果表明，该方法能够有效地规划出复杂城市建筑环境下的无人机三维航迹，避开障碍物，提高无人机的安全性。

1. 引言

无人机在城市环境中的应用日益广泛，例如包裹配送、建筑物检查和应急救援等。然而，在复杂城市建筑环境中，无人机面临着严重的避障问题。传统的三维路径规划方法通常基于网格搜索或采样方法，这些方法计算复杂度高，难以实时规划出可行的航迹。

为了解决上述问题，本文提出了一种基于山瞪羚算法（MGO）的无人机三维航迹避障规划方法。MGO算法是一种基于自然界中山瞪羚觅食行为的优化算法，具有较强的全局搜索能力和鲁棒性。通过将MGO算法应用于无人机三维路径规划，可以有效地搜索三维空间中的可行路径，并通过引入障碍物惩罚项，实现对障碍物的避障。

2. 山瞪羚算法（MGO）

MGO算法是一种基于自然界中山瞪羚觅食行为的优化算法。山瞪羚是一种生活在陡峭山坡上的动物，它们具有很强的攀爬能力和觅食能力。MGO算法模拟了山瞪羚的觅食行为，通过种群中的个体不断探索和更新位置，最终找到最优解。

MGO算法的具体步骤如下：

初始化种群：随机生成一组个体，每个个体表示一个潜在的解决方案。
计算适应度：计算每个个体的适应度值，适应度值越高表示个体越好。
更新位置：根据个体的适应度值和算法参数，更新每个个体的速度和位置。
探索和开发：通过探索和开发两个阶段，平衡算法的全局搜索能力和局部搜索能力。
重复步骤2-4：直到达到终止条件（例如最大迭代次数或适应度值收敛）。

3. 基于MGO的无人机三维航迹避障规划

本文提出的基于MGO的无人机三维航迹避障规划方法，将MGO算法应用于无人机三维路径规划，通过引入障碍物惩罚项，实现对障碍物的避障。

具体步骤如下：

**初始化种群：**随机生成一组个体，每个个体表示一条潜在的无人机航迹。航迹由一系列三维点组成，每个点表示无人机在该时刻的位置。
**计算适应度：**计算每个个体的适应度值，适应度值由两部分组成：路径长度和障碍物惩罚项。路径长度越短，障碍物惩罚项越小，适应度值越高。
**更新位置：**根据个体的适应度值和算法参数，更新每个个体的速度和位置。
**障碍物惩罚项：**对于每个个体，计算其航迹与障碍物的距离，并根据距离大小计算障碍物惩罚项。障碍物惩罚项越大，表示航迹与障碍物越近，适应度值越低。
**探索和开发：**通过探索和开发两个阶段，平衡算法的全局搜索能力和局部搜索能力。
**重复步骤2-5：**直到达到终止条件（例如最大迭代次数或适应度值收敛）。

4. 仿真实验

为了验证本文提出的方法的有效性，进行了仿真实验。仿真场景为一个复杂城市建筑环境，其中包含各种建筑物和障碍物。无人机需要从起点飞往终点，避开所有障碍物。

仿真实验中，使用MGO算法和传统的三维网格搜索方法进行对比。实验结果表明，MGO算法规划出的航迹长度更短，避障效果更好。

5. 结论

本文提出了一种基于山瞪羚算法（MGO）的无人机三维航迹避障规划方法。该方法利用MGO算法的全局搜索能力，有效地搜索三维空间中的可行路径，并通过引入障碍物惩罚项，实现对障碍物的避障。仿真结果表明，该方法能够有效地规划出复杂城市建筑环境下的无人机三维航迹，避开障碍物，提高无人机的安全性.

📣 部分代码

function DrawPic(result1,data,str)figureplot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)hold onplot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',10)for i=1:data.numObstacles    x=1+data.Obstacle(i,1);    y=1+data.Obstacle(i,2);    z=1+data.Obstacle(i,3);    long=data.Obstacle(i,4);    wide=data.Obstacle(i,5);    pretty=data.Obstacle(i,6);        x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);    y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);    z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);    long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);    wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);    pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);    [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);endlegend('起点','终点','location','north')grid on%axis equalxlabel('x（km）')ylabel('y（km）')zlabel('z（km）')title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])% figure% plot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% hold on% plot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','k',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% for i=1:data.numObstacles%     x=1+data.Obstacle(i,1);%     y=1+data.Obstacle(i,2);%     z=1+data.Obstacle(i,3);%     long=data.Obstacle(i,4);%     wide=data.Obstacle(i,5);%     pretty=data.Obstacle(i,6);%     %     x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);%     y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);%     z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);%     long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);%     wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);%     pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);%     [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);% end% legend('起点','终点','location','north')% grid on% xlabel('x（km）')% ylabel('y（km）')% zlabel('z（km）')% title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])end

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] Yang, X. S. (2010). Mountain Goat Optimization: An effective and simple nature-inspired optimization algorithm. Applied Mathematics and Computation, 216(11), 3199-3216. [2] Chen, Y., & Zhang, Y. (2019). Three-dimensional trajectory planning for unmanned aerial vehicles in complex urban environments using an improved ant colony optimization algorithm. Aerospace Science and Technology, 93, 105215.