【无人车】基于人工势场法实现前轮转向无人地面车辆达到目标附Matlab代码

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🔥 内容介绍

摘要: 本文探讨了利用人工势场法(Artificial Potential Field, APF)控制无人地面车辆(Unmanned Ground Vehicle, UGV)前轮转向，实现对目标点的自主导航。人工势场法通过构建吸引势场和斥力势场，引导车辆避开障碍物并到达目标点。本文详细阐述了人工势场法的原理，并针对无人地面车辆的运动学模型，设计了基于APF的转向控制算法。最终，通过Matlab仿真验证了算法的有效性，并给出了完整的Matlab代码实现。

关键词: 无人地面车辆；人工势场法；前轮转向；路径规划；Matlab仿真

1 引言

随着科技的飞速发展，无人地面车辆在各个领域展现出巨大的应用潜力，例如物流运输、环境监测、军事侦察等。实现无人地面车辆的自主导航是其核心技术之一。路径规划是自主导航的关键步骤，其目标是规划出一条从起始点到目标点的安全、高效的路径。人工势场法作为一种经典的路径规划方法，因其简单易懂、计算效率高而被广泛应用。本文聚焦于利用人工势场法实现无人地面车辆的前轮转向控制，使其能够自主到达目标点，并避开障碍物。

2 人工势场法原理

人工势场法模拟了自然界中物体在势场作用下的运动规律。在人工势场中，目标点产生吸引势场，障碍物产生斥力势场。车辆在合成势场的作用下，沿着势能梯度的负方向运动，最终到达目标点。

2.1 吸引势场

吸引势场通常采用简单的平方反比函数来表示：

U_attr(x, y) = (1/2)k_attr( (x - x_goal)² + (y - y_goal)² )

其中，(x, y)表示车辆当前位置，(x_goal, y_goal)表示目标点坐标，k_attr是吸引势场的增益系数，控制吸引力的强度。

2.2 斥力势场

斥力势场用于模拟障碍物对车辆的排斥作用。通常采用以下形式：

U_rep(x, y) = (1/2)k_rep(1/(d(x, y) - d₀) - 1/d₀)², d(x, y) > d₀

U_rep(x, y) = 0, d(x, y) ≤ d₀

其中，d(x, y)表示车辆到最近障碍物的距离，d₀是安全距离，k_rep是斥力势场的增益系数，控制斥力的强度。当车辆距离障碍物小于安全距离d₀时，斥力为零。

2.3 合成势场

车辆受到的总势场为吸引势场和斥力势场的叠加：

U_total(x, y) = U_attr(x, y) + ΣU_rep(x, y)

其中，ΣU_rep(x, y)表示所有障碍物产生的斥力势场的叠加。

3 无人地面车辆运动学模型

本文考虑一种简化的自行车模型，其运动学方程如下：

ẋ = v cos(θ)
ẏ = v sin(θ)
θ̇ = v tan(δ)/L

其中，(x, y)为车辆坐标，θ为车辆航向角，v为车辆速度，δ为前轮转向角，L为车辆轴距。

4 基于人工势场法的转向控制算法

根据总势场梯度的负方向，可以计算出车辆期望的航向角θ_des:

θ_des = arctan( -∂U_total/∂y, -∂U_total/∂x )

然后，通过控制前轮转向角δ，使车辆朝着期望航向角运动。可以通过比例控制实现：

δ = k_p(θ_des - θ)

其中，k_p是比例增益系数。

5 Matlab仿真及代码实现

以下给出Matlab代码实现：

for j = 1:length(obstacle_x)
d = sqrt((x - obstacle_x(j))^2 + (y - obstacle_y(j))^2);
if d > d0
U_rep = U_rep + 0.5 * k_rep * ((1/(d - d0) - 1/d0)^2);
end
end

% 计算总势场和梯度
U_total = U_attr + U_rep;
grad_x = -k_attr * (x - x_goal);
grad_y = -k_attr * (y - y_goal);

% 计算期望航向角和转向角
theta_des = atan2(grad_y, grad_x);
delta = kp * (theta_des - theta);

% 更新车辆状态
theta_dot = v * tan(delta) / L;
theta = theta + theta_dot;
x_dot = v * cos(theta);
y_dot = v * sin(theta);
x = x + x_dot;
y = y + y_dot;

% 绘图
plot(x, y, 'o');
hold on;
end

plot(x_goal, y_goal, 'x');
plot(obstacle_x, obstacle_y, 's');
hold off;

6 结论

本文详细介绍了基于人工势场法的无人地面车辆前轮转向控制方法。通过Matlab仿真验证了该方法的有效性，能够引导车辆避开障碍物并到达目标点。然而，人工势场法也存在一些局限性，例如局部极小值问题和对障碍物形状的依赖性。未来的研究可以考虑改进人工势场法，或者结合其他路径规划算法，以提高无人地面车辆的导航性能。 此外，实际应用中需要考虑车辆动力学模型、传感器噪声等因素的影响，进行更复杂的控制算法设计。

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