基于matlab的相机标定流程

一、Camera Calibrator工具包

在Matlab中打开App选中’Camera Calibrator’工具包;

打开之后选择’Add Images’，选中参与标定的图片，然后输入棋盘格的单格尺寸，我这里是5CM;

‘Image distortion’:我也没有搜到怎么选，好像以前的版本都没有这个，我认为一般选择Low，因为我感觉我自己的照片畸变不是很明显。

然后等待图片加载，这个过程matlab会自动剔除一些无效标定的图片（Rejected Images）

二、参数选择

standard    标准相机（工业相机选这个）
fisheye     鱼眼相机

Options：
2 Coefficients表示计算2个畸变参数：k1/k2;
3 Coefficients表示计算3个畸变参数：k1/k2/k3。此设置仅适用于大视场相机

Skew：  假设X轴和Y轴不垂直。这意味着图像像素不是矩形的。大多数现代相机都没有这个问题，所以不选。
Tangential Distortion： 计算切向畸变，勾选。

选好参数后，点击Calibrate;

在Reprojection Errors 图中将误差大的图片删除；

操作方式：在表中双击最高的柱状线，跳转到对应图片后，在左边右击删除,删除一张就会重新计算一个结果，然后删除步骤知道达到我们需要的误差范围。

最后点击右上角 Export Camera Parameters 导出到工作区即可。

点击工作区的参数文件：
我们需要的是K相机内参，RadiaDistortion 径向畸变系数(k1,k2,k3), TangentialDistortion 切向畸变(p1,p2);一般情况我们的畸变系数统一放在一起，按照这个顺序：[k1,k2,p1,p2,k3]（k3=0）

相机内参K是个3*3的矩阵,形式是：

三、简单的验证方式与注意事项

验证：
相机的焦距f = fx * dx（横向像元尺寸,单位um）

注意事项：

1. 调试好焦距，固定好镜头，使图像成像清晰；
2. 选择合适的标定距离，一般选择棋盘格图案占相机拍的的图片大小2/3左右；
3. 标定板图片需要在相机各个方位进行拍摄，不要在同一个位置获取多张图片（充满视场）；
4. 选定距离后，标定板的大小根据相机视野而定，一般选择棋盘格图案占相机拍的的图片大小2/3左右；
5. 棋盘格精度尽可能高；

（PS：我标定出来的结果Cx是负数，询问师兄得知就是注意事项中的（2）没有做好，只在一个地方转着拍图导致的）