一、STM32定时器是什么?
定时器顾名思义就是可以用来定时的,我们可以设置想要的定时时间,然后去做很多事情。STM32的定时器功能很强大,可以用来定时、计数、PWM产生、输入捕获以及定时器中断等。下面就一一介绍一下这些功能。
二、STM32定时器的功能
1.计时&&中断
定时器的计数和定时器的定时功能息息相关,我个人理解为控制计数的数量来控制定时的时间,由于定时器的计数频率和计数量可调,所以可以控制定时器的计时时间。
计数频率和系统时钟、重装载值(arr)和预分频系数(psc)有关。系统时钟在前面关于时钟的学习总结中已经讲解,我们会在主函数的最开始设置系统时钟,STM32单片机的时钟一般设置为最高的72M。预分频系数是指系统时钟经过几分频作为定时器的时钟,预分频系数设置为0的时候就是1分频,也就是不分频,设置为1时候是2分频,3的时候就是4分频,4的时候…总的来说就是PSC+1倍分频。 最大重装载值就是定时器的最大计数值,STM32定时器有一个十六位的计数寄存器,最大计数值就是65535。每次配置定时器都要设置arr和psc,下面给出一段定时器配置的程序。
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=arr;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=psc;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);//定时器初始化,配置参数
这段程序中,预分频系数和最大重装载值在调用定时器初始化函数时设置。
这里顺便说一下定时器初始化结构体中的几个常用成员的含义。
- TIM_ClockDivision 定时器时钟分频因子ClockDivision是决定数字滤波器采样频率的参数,之后的输入捕获会用到这个
- TIM_CounterMode 定时器的计数方式,可以选择向上计数还是向下计数
- TIM_Period 最大重装载值
- TIM_Prescaler 预分频系数
和定时器计时功能关系密切的还有一个功能,那就是定时器中断。定时器中断就是在定时器的计数值达到想要的最大计数值时(可以理解为爆表),也就是想要的计时时间后,进入一次中断,在中断中执行特定的代码。
话不多说,还是通过程序来看定时器中断的配置
void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc)//定时器2中断初始化 arr为重装载值 psc为分频系数 主函数要进行中断分组
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//定时器时钟使能
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=arr;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=psc;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);//定时器初始化,配置参数
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//设置更新中断
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能TIM2定时器
}
在这一段程序中,设置了定时器的计数时间,中断的触发方式(更新中断,也就是爆表),以及中断的优先级,以及最重要的使能中断。
有中断就肯定要有中断服务函数
void TIM2_IRQHandler()//定时器中断服务函数
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
}
}
- 设置定时器的时基参数
- 设置定时器更新中断
- 设置中断参数,包括优先级,中断使能等
- 使能定时器
- 编写中断服务函数,在启动文件中找固定的中断向量
2. PWM产生
利用定时器的输出比较可以产生PWM波,PWM是控制电机速度必不可少的一个东西。STM32一个定时器有四个通道,总共可以产生四路PWM,我们在设置产生PWM时除了要设置基本的定时器的分频系数和重装载值之外,还要设置产生PWM的通道的参数以及调用相关的使能函数。下面还是通过一段程序来展示怎么设置产生PWM。
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) // 定时器3 通道2和通道1、3、4输出两路PWM波
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能定时器时钟和GPIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能定时器时钟和GPIO时钟
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//配置其为复用推挽输出
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);//配置PA6,PA7口
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=arr;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=psc;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);//初始化定时器
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//配置定时器输出通道1
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//配置定时器输出通道2
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//使能重装载寄存器
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//使能重装载寄存器
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能整个TIM3
}
在这段程序中,设置了定时器的计数周期和通道1和通道2的输出参数并在其他地方调用输出比较函数产生PWM。
代码如下
TIM3_PWM_Init(20000-1,72-1);
TIM_SetCompare1(TIM3,10000);//PID算法实现;
TIM_SetCompare2(TIM3,10000);//PID算法实现;
这样就可以产生PWM波了!
我们总结一下PWM波的设置步骤
- 使能相关定时器时钟和GPIO时钟
- 设置GPIO为推挽复用输出(不是用作普通的IO)
- 设置定时器的时基参数
- 设置定时器输出通道的参数
- 使能定时器
- 设置输出比较值,产生PWM
3.输入捕获
输入捕获也是定时器的一大功能之一,他可以测量脉冲数量和高电平以及低电平时间,话不多说,马上上程序。
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_ICInitTypeDef TIM5_ICInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=arr;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=psc;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStruct);
TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 选择输入端 IC1映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn; //TIM5中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //先占优先级2级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断
TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //使能定时器5
设置输入捕获的关键在于输入捕获初始化函数——TIM_ICInit,例程中设置了捕获通道一的上升沿。除此之外,还设置了捕获中断,在中断服务函数中计算高电平时间。代码如下
void TIM5_IRQHandler()
{
if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
{
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
{
if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
{
if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
}else TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
}
}
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
{
if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次上升沿
TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM5);
TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}else //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //清空
TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
TIM_SetCounter(TIM5,0);
TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿
TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
三、总结
定时器的功能非常强大,而且比较复杂,我们可以看出,不管是定时器中断还是产生PWM亦或是输入捕获,都要设置定时器的基本参数,arr和psc以及时钟分频,然后再设置相关的参数,如中断优先级、输入捕获参数、输出比较参数以及使能,这些步骤都是必不可少的,所以我们在使用定时器时一定要细心,否则找错误很麻烦。今天关于定时器的学习总结就写到这里,有错误的地方,请各位在评论区批评指正。