实验六 自动驾驶建模与仿真

【实验目的】

1. 了解Matlab/Simulink软件环境，熟悉Simulink建模步骤；
2. 了解车辆运动控制的基本原理，学会简单的车辆运动控制建模及仿真；
3. 了解自动驾驶建模的基本过程，了解典型ADAS系统模型的应用特点。
4. 了解自动驾驶相关函数，认识自动驾驶函数的功能及用途。

【实验性质】

验证性实验。

【实验要求】

Matlab2020+软件。

【实验内容】

1. 操作Matlab软件，学会进行Simulink图形化建模。
2. 调试车辆运动控制模型。
3. 学习典型ADAS系统，分析其功能模块组成。
4. 调用自动驾驶函数进行自动驾驶场景仿真。

【实验步骤】

1、车辆运动控制建模学习

（1）打开的车辆纵向运动控制模型，如下图所示：

 

打开Simulink工具箱（即“Library Browser”），在工具箱中查找模型中的图形符号，学习工具箱中模型库的使用方法。

运行上面的模型，查看并保存运行结果，选取两个运行结果截图贴在下面区域。

模块（示波器）名称：   scope2	模块（示波器）名称：   scope3

 

        2、高级驾驶辅助系统（ADAS）建模学习

　　展开自动驾驶工具箱，可以发现里面有很多Matlab自带的案例，选择其一打开，分析其组成及执行过程。

3、自动驾驶场景练习

（1）模拟一辆汽车在S形道路上运动

在Matlab命令行窗口输入以下命令，在表格右列补充完善代码注释（手工书写）：

s=drivingScenario; roadCenters=[-35,20,0;-20,-20,0;0,0,0;20,20,0;35,-20,0]; lm=[laneMarking('Solid','Color','w'); ... laneMarking('Dashed','Color','y');... laneMarking('Dashed','Color','y');... laneMarking('Solid','Color','w')]; ls=lanespec(3,'Marking',lm); road(s, roadCenters, 'Lanes', ls); car=vehicle(s, 'ClassID',1,'Position',[-35,20,0]); waypoints=[-35,20,0;-20,-20,0; 0,0,0;20,20,0; 35,-20,0]; speed=10; trajectory(car, waypoints, speed); plot(s); while advance(s)    lbdry=laneBoundaries(car); end

%定义驾驶场景 %设置道路中心 %设置车道标线 %设置车道规范 %在驾驶场景中添加道路 %在驾驶场景中添加静止车辆 %在驾驶场景中添加运动车辆 %设置车辆航路点 %设置车速 %创建车辆轨迹 %绘制驾驶场景 %仿真循环开始 %显示车辆边界 %仿真结束

姿态： ActorID：参与者标识 Position：参与者位置（单位m） Velocity：速度（单位m/s） Roll：横滚角（度） Pitch：俯仰角（度） Yaw：偏航角（度） AngularVelocity：角速度（度/s）

运行结果如下图所示：

 

（2）模拟静止车辆和运动车辆在道路上行驶。

在Matlab命令行窗口输入以下命令，在表格右列补充完善代码注释（手工书写）：

s=drivingScenario; roadCenters=[0,0; 10,0; 53,-20]; road(s, roadCenters, 'Lanes', lanespec(2)); stationaryCar=vehicle(s, 'Position',[25,-5.5,0], 'Yaw',-22); passingCar=vehicle(s); waypoints=[1,-1.5; 16.4,-2.5; 17.4,-2.8; 23.8,-2; 25,-2.5; 50,-16]; speed=5; trajectory(passingCar, waypoints, speed); plot(s, 'Waypoints', 'on'); rec=record(s); rec(1).ActorPoses(2); rec(end).ActorPoses(2); ans %while advance(s) %   pause(0.01); %end %poses=actorPoses(s);

%定义驾驶场景 %设置道路中心 %在驾驶场景中添加道路 %在驾驶场景中添加静止车辆 %在驾驶场景中添加运动车辆 %设置车辆航路点 %设置车速 %创建车辆轨迹 %绘制驾驶场景 %运行场景并记录 %显示车辆模拟开始姿态 %显示车辆模拟结束姿态 %姿态结构 %仿真循环开始 %停顿时间 %仿真结束 %获取交通参与者姿态

姿态： ActorID：参与者标识 Position：参与者位置（单位m） Velocity：速度（单位m/s） Roll：横滚角（度） Pitch：俯仰角（度） Yaw：偏航角（度） AngularVelocity：角速度（度/s）

 

  运行结果如下图所

 

 

4、停车场路径规划

1. 停车场停车路径规划（基于碰撞的路径规划）

在Matlab安装目录中搜索 parkingLotCostmap.mat 文件所在路径，并将该目录在Matlab地址栏中打开（设为当前路径）

 

在Matlab命令行窗口输入以下命令，在表格右列补充完善代码注释（手工书写）：

data = load('parkingLotCostmap.mat'); costmap = data.parkingLotCostmap; figure;                                                           plot(costmap);                                                                       vehicleDims = vehicleDimensions(4.5, 1.7);                                numCircles = 3;                                                                               ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, numCircles); costmap.CollisionChecker = ccConfig;                                          figure;                                                                                              plot(costmap);                                                                                startPose = [11, 10, 0];                                                                   goalPose = [31.5, 17, 90];                                                              planner = pathPlannerRRT(costmap);                                          refPath = plan(planner, startPose, goalPose);                              hold on;                                                                                           plot(refPath);

%加载停车场文件 %下载车辆成本图 %设置图形窗口 %绘制车辆成本图 %设置车辆尺寸 %圆圈数 %检测碰撞 %重新配置成本图 %设置图形窗口 %绘制车辆成本图 %设置初始姿态 %设置目的姿态 %绘制车辆成本图 %设置初始姿态 %设置目的姿态 %创建路径规划器 %路径规划 %保存图形 %绘制路径规划

运行结果如下图所示：

 

1. 驶出停车场路径规划（验证路径规划）

在Matlab安装目录中搜索 parkingLotCostmap.mat 文件所在路径，并将该目录在Matlab地址栏中打开（设为当前路径）。

在Matlab命令行窗口输入以下命令，在表格右列补充完善代码注释（手工书写）：

data = load('parkingLotCostmap.mat');   costmap = data.parkingLotCostmap; plot(costmap);         startPose = [4,4,90]; goalPose = [70,35,0]; planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner, startPose, goalPose); isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap); transitionPoses = interpolate(refPath);  hold on;                                               plot(refPath,'DisplayName','Planned Path');  scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', 'DisplayName','过渡姿态');

%加载停车场文件 %下载车辆成本图 %绘制车辆成本图 %设置初始姿态 %设置目的姿态 %创建路径规划器 %路径规划 %保存图形 %绘制路径规划 %绘制过渡姿态

运行结果如下图所示：