FreeRTOS源码理解（十）——软件定时器和空闲任务

FreeRTOS源码理解（一）——FreeRTOS思路梳理

FreeRTOS源码理解（二）——中断和列表项

FreeRTOS源码理解（三）——任务

FreeRTOS源码理解（四）——任务调度器

FreeRTOS源码理解（五）——任务切换

FreeRTOS源码理解（六）——时间管理

FreeRTOS源码理解（七）——队列

FreeRTOS源码理解（八）——信号量

FreeRTOS源码理解（九）——事件组和任务通知

FreeRTOS源码理解（十）——软件定时器和空闲任务

FreeRTOS源码理解（十一）——内存管理

FreeRTOS源码理解（十二）——汇总

软件定时器

软件定时器允许设置一段时间，当设置的时间到达后，执行指定的回调函数，因为回调函数在定时器服务任务中执行，所以不能使用会使任务阻塞的API函数

软件定时器不属于FreeRTOS内核的功能，它是通过定时器服务任务来提供，软件定时器运行在prvTimerTask中

FreeRTOS提供API，应用程序通过向定时器命令队列中写命令来操作定时器

在定时器服务任务中会从定时器队列中获取命令，根据命令对定时器时间列表进行更改，执行满足条件的定时器的服务函数

空闲任务

当FreeRTOS的调度器启动以后就会自动的创建一个空闲任务，这样就可以确保至少有一任务可以运行。此空闲任务使用最低优先级，如果应用中有其他高优先级任务处于就绪态的话这个空闲任务就不会跟高优先级的任务抢占资源。如果某个任务要调用函数vTaskDelete()删除自身，那么这个任务的任务控制块TCB和堆栈等这些由FreeRTOS 系统自动分配的内存会在空闲任务中释放。

空闲任务函数会释放任务的TCB和内存；同时保证有其他任务时让出CPU（合作式调度）；定义了时间片轮转的话轮转相同优先级的任务；定义了空闲任务钩子函数的话执行钩子函数；定义了低功耗的话，执行相应的处理

注：因为要保证FreeRTOS至少有一个任务在运行，所有钩子函数中不能有会导致阻塞的函数

文档汇总

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