PID控制算法

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目录

一、二位式控制算法：

框架：

二、PID控制算法

框架：

 PID的两种控制算法(P、I、D)：

推导过程：

 后记：

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一、二位式控制算法：

框架：

说明：

1.只有H（高）、L（低）两种输出状态（因此称为二位式）。

2.对于输出out：

                          当Pv<Sv时输出为H（高）

                          当Pv>Sv时输出为L（低）

3.只考察控制对象当前的状态值。 因此，当控制对象有惯性时，则控制不理想。

二、PID控制算法

框架：

 PID的两种控制算法(P、I、D)：

                 PIDout=Pout+Iout+Dout

                            =（Kp*Ek+out1）+（Kp*Sk+out2）+（Kp*Dk+out3）

                            =Kp*（Ek+Sk+Dk）+out4

（1）.位置式PID算法：由于以前使用旋钮调节P、I、D三个参数，故称为位置式

                

（2）.增量式PID算法：当前输出与前一输出的差值，故称为增量式

                

            故

推导过程：

当前时刻值（Pv）：                    Xt1、 Xt2、 Xt3、 ...、Xt(n-3)、 Xt(n-2)、 Xt(n-1)、 Xtn

当前时刻的偏差值（En=Sv-Xtn）：E1、 E2、 E3、 ....、E(n-3)、 E(n-2)、 E(n-1)、 En

说明：

              tn为第n个时刻

              Xtn为第n个时刻的值

              Sv为目标值

设：当前时刻为tk，当前时刻的值为Xtk

则：

1.当前偏差（根据当前状况指挥当前行动）：Ek=Sv-Xtk

      说明：

                当Ek大于0时，说明当前时刻未达标

                当Ek等于0时，说明当前时刻刚好达标

                当Ek小于0时，说明当前时刻超标

PID的比例控制（Kp）：

                 Pout=Kp*Ek+out1

out1(常数):用于防止当前正好达标，比例控制失效         

2.历史偏差：（以历史经验，指挥当前行动）：Sk=E1+E2+ E3+ ...+ E(n-1)+ En

      说明：

                当Sk大于0时，说明过去时刻返回值（Pv）的和的均值大于目标值（Sv）

                当Sk等于0时，说明过去时刻返回值（Pv）的和的均值等于目标值（Sv）

                当Sk小于0时，说明过去时刻返回值（Pv）的和的均值小于目标值（Sv）

注意：

       实际上，由于时刻值（Pv）是连续的，因此，我们需要对时刻值（Pv）进行采样处理

对于Sk的处理就变成了：

        Ti：积分常数（积分时间）

        T：采样周期（PID的计算周期）

(1).由于在第一次达标之前，Ek一直为正，可能导致在第一次达标后发生过冲现象，因此，为避免发生过冲，可以将Ti（积分时间）设置大一些。

(2).个人认为，T（PID的计算周期）应该不小于所要输出PWM矩形脉冲的一个周期T(矩),否则会导致本次调整后（经过PID计算）的矩形脉冲还未输出完，下一个调整后（经过PID计算）的矩形脉冲就开始输出的现象。

PID的积分控制（Ki）：

             Iout=Kp*Sk+out2

            

             

out2(常数):用于防止当前正好达标，积分控制失效 

3.最近偏差：（以当前的变化趋势，预测未来的趋势走向，指挥当前行动）：Dk= Ek-E(k-1)

      说明：

                当Dk大于0时，说明当前时刻，偏差有增大的趋势

                当Dk等于0时，说明当前时刻，偏差有不变的趋势

                当Dk小于0时，说明当前时刻，偏差有减小的趋势

注意：

       实际上，由于时刻值（Pv）是连续的，因此，我们需要对时刻值（Pv）进行采样处理

对于Dk的处理就变成了：

        Td：微分常数

        T：采样周期（PID的计算周期）

PID的微分控制（Kd）：

             Dout=Kp*Dk+out3

           

           

out3(常数):用于防止当前正好达标，微分控制失效 

 后记：

      个人对于Kp、Ki、Kd三个参数的理解是：

            Kp:目的是让输出值out到达目标值Sv

            Ki:目的是让输出值out波动减小，逼近目标值Sv

            Kd:目的是让输出值out减少到达目标值Sv的时间