学习笔记--参数服务器（C++）查

    演示参数查询
    实现：
        ros::NodeHandle  
            param(键,默认值) 
                存在，返回对应结果，否则返回默认值

            getParam(键,存储结果的变量)
                存在,返回 true,且将值赋值给参数2
                如果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

            getParamCached键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
                存在,返回 true,且将值赋值给参数2
                如果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

            getParamNames(std::vector<std::string>)
                获取所有的键,并存储在参数 vector 中 

            hasParam(键)
                是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false

            searchParam(参数1，参数2)
                搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量
        rso::param
            set()

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //ros::NodeHandle---------------
    //1.param
    double radius = nh.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius=%.2f",radius);

    //2.getParam
    double radius2 = 0;
    bool result = nh.getParam("radius",radius2);
    if (result)
    {
        ROS_INFO("radius2获取的半径是：%.2f",radius2);
    }
    else{
        ROS_INFO("radius2不对");
    }
    

    //3.getParamCached  (getParamCached与getParam类似，性能有提升，一般情况下，看不出来)
    double radius3 = 0;
    bool result3 = nh.getParamCached("radius",radius3);
    if (result3)
    {
        ROS_INFO("radius3获取的半径是：%.2f",radius3);
    }
    else{
        ROS_INFO("radius3不对");
    }

    //4.getParamNames
    std::vector<std::string>names;
    nh.getParamNames(names);
    for (auto &&name : names)
    {
        ROS_INFO("遍历的元素：%s",name.c_str());
    }
    
    //5.hasParam
    bool flag1 = nh.hasParam("radius");
    bool flag2 = nh.hasParam("radiusxxxxx");
    ROS_INFO("radius 存在吗？%d",flag1);
    ROS_INFO("radiusxxxx 存在吗？%d",flag2);

    //6.searchParam
    std::string key;
    nh.searchParam("radius",key);
    ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str());
    
    //ros::param---------------
    double radius_param=ros::param::param("radiujs",100.5);
    ROS_INFO("radius_param=%.2f",radius_param);

    std::vector<std::string>names_param;
    ros::param::getParamNames(names_param);
    for(auto &&name : names_param)
    {
        ROS_INFO("键：%s",name.c_str());
    }
    return 0;
}