10.FreeRTOS使用队列在任务间传输单种或多种类型任务

使用FreeRTOS在ESP32上实现任务间数据传输的简介与示例

介绍

在嵌入式系统开发中，任务间的数据传输是一项基本且常见的需求。ESP32作为一款功能强大的微控制器，搭载了FreeRTOS实时操作系统，为开发者提供了在多任务环境下进行数据传输的便利性。本文将介绍如何利用FreeRTOS在ESP32上实现任务间数据传输，并通过一个简单的示例演示其用法。

FreeRTOS简介

FreeRTOS是一个开源的实时操作系统内核，专为嵌入式系统设计。它提供了任务调度、信号量、消息队列等功能，使得开发者能够方便地创建多任务应用程序。在ESP32上，FreeRTOS被用作默认的操作系统，与Arduino框架无缝集成，为开发者提供了强大的多任务处理能力。

使用队列任务间数据传输

在多任务系统中，不同的任务之间需要进行数据交换和共享。为了实现任务间的数据传输，可以使用队列（Queue）、信号量（Semaphore）等机制。其中，队列是一种常用的数据传输方式，可以实现任务之间的异步通信，避免了直接共享全局变量所带来的竞态条件和数据一致性问题。

示例：任务间整数数据传输

下面是一个简单的示例，演示了如何在ESP32上使用FreeRTOS和Arduino框架，在两个任务之间传输整数数据：

传输单种类型：

#include <Arduino.h>
#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>
#include <freertos/queue.h>

// 定义队列的长度
#define QUEUE_LENGTH 5

// 定义队列句柄
QueueHandle_t queue;

// 定义任务句柄
TaskHandle_t Task1_Handle = NULL;
TaskHandle_t Task2_Handle = NULL;

// 定义任务函数
void Task1(void *pvParameters);
void Task2(void *pvParameters);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 创建队列
  queue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, sizeof(int));

  // 创建任务1
  xTaskCreate(Task1, "Task1", 10000, NULL, 1, &Task1_Handle);

  // 创建任务2
  xTaskCreate(Task2, "Task2", 10000, NULL, 1, &Task2_Handle);
}

void loop() {
  // 什么都不做
}

// 任务1函数
void Task1(void *pvParameters) {
  int data = 0;

  while(1) {
    // 发送数据到队列
    xQueueSend(queue, &data, portMAX_DELAY);

    // 任务延时
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));

    data++;
  }
}

// 任务2函数
void Task2(void *pvParameters) {
  int received_data;

  while(1) {
    // 从队列接收数据
    if(xQueueReceive(queue, &received_data, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
      Serial.println("Received Data: " + String(received_data));
    }
  }
}

传输多种类型：

#include <Arduino.h>
#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>
#include <freertos/queue.h>

// 定义队列的长度
#define QUEUE_LENGTH 5

// 定义队列句柄
QueueHandle_t queue;

// 定义任务句柄
TaskHandle_t Task1_Handle = NULL;
TaskHandle_t Task2_Handle = NULL;

// 定义数据结构
struct Data {
  int intValue;
  float floatValue;
};

// 定义任务函数
void Task1(void *pvParameters);
void Task2(void *pvParameters);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 创建队列
  queue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, sizeof(Data));

  // 创建任务1
  xTaskCreate(Task1, "Task1", 10000, NULL, 1, &Task1_Handle);

  // 创建任务2
  xTaskCreate(Task2, "Task2", 10000, NULL, 1, &Task2_Handle);
}

void loop() {
  // 什么都不做
}

// 任务1函数
void Task1(void *pvParameters) {
  Data data;
  data.intValue = 10;
  data.floatValue = 3.14;

  while(1) {
    // 发送数据到队列
    xQueueSend(queue, &data, portMAX_DELAY);

    // 任务延时
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
  }
}

// 任务2函数
void Task2(void *pvParameters) {
  Data received_data;

  while(1) {
    // 从队列接收数据
    if(xQueueReceive(queue, &received_data, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
      Serial.print("Received Int Value: ");
      Serial.println(received_data.intValue);
      Serial.print("Received Float Value: ");
      Serial.println(received_data.floatValue);
    }
  }
}

API

下面是对FreeRTOS队列常用API的总结：

1. xQueueCreate()：

   • 创建一个新的队列。
   • 参数：队列的长度和每个队列元素的大小。
   • 返回：成功时返回一个队列句柄（QueueHandle_t），失败时返回NULL。

2. xQueueSend()：

   • 向队列发送数据。
   • 参数：队列句柄、要发送的数据指针、超时时间。
   • 返回：如果成功发送数据，返回pdPASS；如果队列已满或者超时，返回pdFAIL。

3. xQueueReceive()：

   • 从队列接收数据。
   • 参数：队列句柄、接收数据的指针、超时时间。
   • 返回：如果成功接收到数据，返回pdPASS；如果队列为空或者超时，返回pdFAIL。

4. uxQueueMessagesWaiting()：

   • 获取当前队列中等待的消息数。
   • 参数：队列句柄。
   • 返回：当前队列中等待的消息数。

5. uxQueueSpacesAvailable()：

   • 获取当前队列中可用的空间数。
   • 参数：队列句柄。
   • 返回：当前队列中可用的空间数。

6. vQueueDelete()：

   • 删除一个队列及其相关资源。
   • 参数：要删除的队列句柄。