机器人控制中的 Websocket 协议

一、引言

在机器人控制领域，随着网络技术的发展，对高效、实时且双向通信协议的需求日益增长。Websocket 协议作为一种基于 TCP 协议的网络通信协议，为机器人控制带来了新的可能性和解决方案。它能够在客户端和服务器之间建立持久的连接，实现低延迟、全双工的通信，从而满足机器人在复杂环境下的控制需求，无论是远程操作、实时数据传输还是多设备协同控制等方面都有着广泛的应用。

二、Websocket 协议概述

（一）协议背景与发展

Websocket 协议的出现是为了解决传统 HTTP 协议在实时通信方面的局限性。HTTP 是一种无状态的请求 - 响应协议，在处理实时交互场景时效率较低。例如，在机器人控制中，如果使用 HTTP 协议来获取传感器数据或发送控制指令，频繁的请求 - 响应会导致较大的延迟和较高的网络开销。Websocket 协议应运而生，它最初是为了在 Web 浏览器和服务器之间实现实时通信，但随着技术的发展，其应用范围已经扩展到了包括机器人控制在内的许多领域。

（二）协议特点

1. 全双工通信
   Websocket 协议允许客户端和服务器之间同时进行双向的数据传输。这意味着机器人的控制端（可以是本地控制台或远程终端）可以随时向机器人发送控制指令，同时机器人也可以实时将传感器数据、状态信息等反馈给控制端，无需像 HT