Autoware笔记1：使用autoware构建点云地图

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前言

本文是在arm架构的工控机上操作的。

1.工控机搭建autoware环境参考链接

工控机（arm + ubuntu18.04）搭建Autoware 1.14环境以及源码编译（GPU版）详细步骤外加官方demo运行

2.本文参考链接

参考链接1：Autoware 培训笔记 No. 1——构建点云地图
参考链接2：镭神16线激光雷达使用

一、前期工作

1.修改镭神16线激光雷达launch文件

打开leishen_ws/src/Lslidar_ROS1_driver/lslidar_c16_decoder/launch/lslidar_c16.launch文件

按照上图所示修改，将第1，2处改成

<arg name="device_ip" default="192.168.4.201" />

<param name="frame_id" value="velodyne"/>

在第3处添加

<remap from=