✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。
🍎个人主页:Matlab科研工作室
🍊个人信条:格物致知。
更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇
🔥 内容介绍
随着无人机技术的不断发展,无人机在城市环境中的应用越来越广泛。然而,在复杂城市建筑环境中,无人机面临着严重的避障问题。本文提出了一种基于山瞪羚算法(Mountain Goat Optimization,MGO)的无人机三维航迹避障规划方法。该方法利用MGO算法的全局搜索能力,有效地搜索三维空间中的可行路径,并通过引入障碍物惩罚项,实现对障碍物的避障。仿真结果表明,该方法能够有效地规划出复杂城市建筑环境下的无人机三维航迹,避开障碍物,提高无人机的安全性。
1. 引言
无人机在城市环境中的应用日益广泛,例如包裹配送、建筑物检查和应急救援等。然而,在复杂城市建筑环境中,无人机面临着严重的避障问题。传统的三维路径规划方法通常基于网格搜索或采样方法,这些方法计算复杂度高,难以实时规划出可行的航迹。
为了解决上述问题,本文提出了一种基于山瞪羚算法(MGO)的无人机三维航迹避障规划方法。MGO算法是一种基于自然界中山瞪羚觅食行为的优化算法,具有较强的全局搜索能力和鲁棒性。通过将MGO算法应用于无人机三维路径规划,可以有效地搜索三维空间中的可行路径,并通过引入障碍物惩罚项,实现对障碍物的避障。
2. 山瞪羚算法(MGO)
MGO算法是一种基于自然界中山瞪羚觅食行为的优化算法。山瞪羚是一种生活在陡峭山坡上的动物,它们具有很强的攀爬能力和觅食能力。MGO算法模拟了山瞪羚的觅食行为,通过种群中的个体不断探索和更新位置,最终找到最优解。
MGO算法的具体步骤如下:
-
初始化种群:随机生成一组个体,每个个体表示一个潜在的解决方案。
-
计算适应度:计算每个个体的适应度值,适应度值越高表示个体越好。
-
更新位置:根据个体的适应度值和算法参数,更新每个个体的速度和位置。
-
探索和开发:通过探索和开发两个阶段,平衡算法的全局搜索能力和局部搜索能力。
-
重复步骤2-4:直到达到终止条件(例如最大迭代次数或适应度值收敛)。
3. 基于MGO的无人机三维航迹避障规划
本文提出的基于MGO的无人机三维航迹避障规划方法,将MGO算法应用于无人机三维路径规划,通过引入障碍物惩罚项,实现对障碍物的避障。
具体步骤如下:
-
**初始化种群:**随机生成一组个体,每个个体表示一条潜在的无人机航迹。航迹由一系列三维点组成,每个点表示无人机在该时刻的位置。
-
**计算适应度:**计算每个个体的适应度值,适应度值由两部分组成:路径长度和障碍物惩罚项。路径长度越短,障碍物惩罚项越小,适应度值越高。
-
**更新位置:**根据个体的适应度值和算法参数,更新每个个体的速度和位置。
-
**障碍物惩罚项:**对于每个个体,计算其航迹与障碍物的距离,并根据距离大小计算障碍物惩罚项。障碍物惩罚项越大,表示航迹与障碍物越近,适应度值越低。
-
**探索和开发:**通过探索和开发两个阶段,平衡算法的全局搜索能力和局部搜索能力。
-
**重复步骤2-5:**直到达到终止条件(例如最大迭代次数或适应度值收敛)。
4. 仿真实验
为了验证本文提出的方法的有效性,进行了仿真实验。仿真场景为一个复杂城市建筑环境,其中包含各种建筑物和障碍物。无人机需要从起点飞往终点,避开所有障碍物。
仿真实验中,使用MGO算法和传统的三维网格搜索方法进行对比。实验结果表明,MGO算法规划出的航迹长度更短,避障效果更好。
5. 结论
本文提出了一种基于山瞪羚算法(MGO)的无人机三维航迹避障规划方法。该方法利用MGO算法的全局搜索能力,有效地搜索三维空间中的可行路径,并通过引入障碍物惩罚项,实现对障碍物的避障。仿真结果表明,该方法能够有效地规划出复杂城市建筑环境下的无人机三维航迹,避开障碍物,提高无人机的安全性.
📣 部分代码
function DrawPic(result1,data,str)
figure
plot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',1.5,...
'MarkerEdgeColor','g',...
'MarkerFaceColor','g',...
'MarkerSize',8)
hold on
plot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',1.5,...
'MarkerEdgeColor','g',...
'MarkerFaceColor','g',...
'MarkerSize',8)
plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',1.5,...
'MarkerEdgeColor','g',...
'MarkerFaceColor','g',...
'MarkerSize',10)
for i=1:data.numObstacles
x=1+data.Obstacle(i,1);
y=1+data.Obstacle(i,2);
z=1+data.Obstacle(i,3);
long=data.Obstacle(i,4);
wide=data.Obstacle(i,5);
pretty=data.Obstacle(i,6);
x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);
y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);
z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);
long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);
wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);
pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);
[V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);
end
legend('起点','终点','location','north')
grid on
%axis equal
xlabel('x(km)')
ylabel('y(km)')
zlabel('z(km)')
title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])
% figure
% plot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',2,...
% 'MarkerEdgeColor','r',...
% 'MarkerFaceColor','r',...
% 'MarkerSize',10)
% hold on
% plot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',2,...
% 'MarkerEdgeColor','r',...
% 'MarkerFaceColor','r',...
% 'MarkerSize',10)
% plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',2,...
% 'MarkerEdgeColor','k',...
% 'MarkerFaceColor','r',...
% 'MarkerSize',10)
% for i=1:data.numObstacles
% x=1+data.Obstacle(i,1);
% y=1+data.Obstacle(i,2);
% z=1+data.Obstacle(i,3);
% long=data.Obstacle(i,4);
% wide=data.Obstacle(i,5);
% pretty=data.Obstacle(i,6);
%
% x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);
% y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);
% z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);
% long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);
% wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);
% pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);
% [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);
% end
% legend('起点','终点','location','north')
% grid on
% xlabel('x(km)')
% ylabel('y(km)')
% zlabel('z(km)')
% title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])
end
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] Yang, X. S. (2010). Mountain Goat Optimization: An effective and simple nature-inspired optimization algorithm. Applied Mathematics and Computation, 216(11), 3199-3216. [2] Chen, Y., & Zhang, Y. (2019). Three-dimensional trajectory planning for unmanned aerial vehicles in complex urban environments using an improved ant colony optimization algorithm. Aerospace Science and Technology, 93, 105215.
🎈 部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除
🎁 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料
👇 私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制
1 各类智能优化算法改进及应用
生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化
2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类