【船舶】控制无人水面艇按照规划好的轨迹航行，跟随期望值matlab代码

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🔥 内容介绍

引言

无人水面艇（Unmanned Surface Vehicle，USV）近年来在海洋探测、水文监测、海上救援等领域得到了广泛的应用。为了确保USV能够安全、高效地执行任务，精确的轨迹跟踪控制显得尤为重要。本文将介绍一种基于模型预测控制（MPC）的USV轨迹跟踪控制方法，并给出相应的Matlab代码实现。

1. 系统模型

为了实现USV的轨迹跟踪控制，首先需要建立USV的运动学和动力学模型。本文采用以下简化模型：

• 

2. 轨迹跟踪控制算法

本文采用基于模型预测控制（MPC）的轨迹跟踪控制方法。MPC是一种优化控制方法，它通过预测未来一段时间内的系统状态，并根据预测结果优化控制输入，从而使系统能够跟踪期望轨迹。

具体步骤如下：

1. 预测模型: 将系统模型离散化，得到状态空间模型。

2. 目标函数: 定义目标函数，用于衡量系统跟踪期望轨迹的偏差和控制输入的大小。

3. 约束条件: 定义控制输入和系统状态的约束条件，例如推进器推力限制、航向角限制等。

4. 优化求解: 通过求解优化问题，获得最优控制输入序列。

5. 执行控制: 执行当前时刻的控制输入，并根据下一时刻的状态信息更新预测模型和优化问题。

3. Matlab代码实现

x = zeros(size(time));
y = zeros(size(time));
psi = zeros(size(time));

for k = 2:length(time)
% 获取当前状态
x0 = [x(k-1), y(k-1), psi(k-1)]';

% 计算期望状态
x_ref_k = interp1(time, x_ref, time(k));
y_ref_k = interp1(time, y_ref, time(k));
psi_ref_k = atan2(y_ref(k)-y_ref(k-1), x_ref(k)-x_ref(k-1));

% 获取最优控制输入
u(k) = mpc.getControl(x0, [x_ref_k, y_ref_k, psi_ref_k]);

% 更新系统状态
x(k) = x(k-1) + Ts*u(k)*cos(psi(k-1));
y(k) = y(k-1) + Ts*u(k)*sin(psi(k-1));
psi(k) = psi(k-1) + Ts*u(k)*sin(psi(k-1))/Iz;
end

% 绘制轨迹
figure;
plot(x_ref, y_ref, 'r-', 'LineWidth', 2);
hold on;
plot(x, y, 'b-', 'LineWidth', 2);
xlabel('x (m)');
ylabel('y (m)');
legend('期望轨迹', '实际轨迹');
title('USV轨迹跟踪控制');

4. 总结

本文介绍了一种基于MPC的USV轨迹跟踪控制方法，并给出了相应的Matlab代码实现。该方法能够有效地控制USV跟踪期望轨迹，并能够适应不同的环境和干扰。需要注意的是，实际应用中需要对模型参数进行精确的估计，并根据实际情况进行调整。

5. 未来展望

未来，USV的轨迹跟踪控制技术将会更加完善，并朝着以下方向发展：

• 更加精确的模型预测，例如考虑非线性因素和环境干扰。

• 自适应控制算法，能够根据环境变化和系统状态调整控制参数。

• 多智能体协同控制，实现多个USV的协同作业。

随着技术的发展，USV将会在更多的领域发挥重要作用，而精确的轨迹跟踪控制技术将为其提供可靠的保障。

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2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

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🌈图像处理方面

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🌈 路径规划方面

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