[ROS相关笔记001]JETSON NANO连接RPLIDAR雷达

一、说在前面：

【仅供参考】刚开始接触ROS，工作闲暇之余记录下。

二、软件搭配：

Ubuntu18.04和ROS melodic

三、硬件：

JETSON NANO DEVELOPER KIT (Ubuntu18.04)+RPLIDAR雷达+小风扇+显示屏+键盘鼠标电源线网线；

四、参考资源/博客：

[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）

五、前提工作

将jetson nano连接网线，鼠标，键盘，显示屏，电源，风扇 。

将jetson nano的镜像（sd-blob-b01.img）烧录到jetson nano中，让它实现开机。开机之后，安装ROS。

启动jetson nano后，通过终端把风扇打开。（否则jetson nano会发热很厉害！）

sudo sh -c 'echo 255 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'   风扇开到最大
sudo sh -c 'echo 0 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'     关闭风扇

sudo sh -c 'echo 155 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'   风扇开到中等水平

六、具体步骤：

$ mkdir -p ~/turtlebot_ws/src   创建turtlebot_ws文件，与src文件
$ cd ~/catkin_ws/src            打开src文件所在位置
$ catkin_init_workspace         产生build和devel两个文件

$ cd~ /turtlebot_ws/            打开turtlebot_ws文件所在位置
$ catkin_make                   编译工作空间

$ source devel/setup.bash       设置环境变量

拷贝雷达资源到/turtlebot_ws/src文档下【从网页下载，网页会后附】

$ cd ~/turtlebot_ws             打开turtlebot_ws文件所在位置
$ catkin_make

$ cd ~/turtlebot_ws/src         打开src文件所在位置
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp  创建功能包

$cd ~/turtlebot_ws               打开turtlebot_ws文件所在位置
$catkin_make                     编译功能包
$ source devel/setup.bash         设置环境变量


$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0   赋予端口权限


$ roscore                          打开roscore
$ cd ~/turtlebot_ws                进入turtlebot_ws 运行rplidar和rviz
$ . devel/setup.bash
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch  可以看到雷达工作了

所拷贝的雷达资源：

激光雷达资源

拷贝方式：

打开ubuntu中的网页，进入该网页，点击“code”（绿色按钮），点击“Download zip”。然后进入ubuntu页面，点击 “文件” 再点击“下载"，找到所下载的文件，右键，点击“Extract Here”（解压到这里）。然后在下载目录（该文件所在地址），就可以看到解压后的文件（rplidar_ros_robopeak-master)。

点进解压后的文件（rplidar_ros_robopeak-master)去，选择所有文件（可以鼠标选择，可以按ctrl+A）复制，拷贝到turtlebot_ws文件下面的src文件下面。

拷贝完成。

七：雷达显示及 主要硬件图片

 

 

参考：

https://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details/79143498?spm=1001.2014.3001.5501

https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki

拜拜~