机器人学随堂笔记（2）ᝰ位姿描述与齐次变换、机器人运动方程的表示

​​​​机器人运动学和动力学的区别https://blog.csdn.net/qq_31239371/article/details/112696379

一、刚体的位姿描述

>>>1 如何描述刚体的运动状态（台大机器人学学习笔记）

>>>2 旋转矩阵详解（台大机器人学学习笔记）

>>>3 齐次变换矩阵（台大机器人学学习笔记）

旋转矩阵https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/109189320

刚体的状态、移动、转动

X · Y = |X| |Y| cosα

计算公式

 其中A为参考坐标系，B为被描述坐标系

特性

1.前后向量互换：互为转置矩阵（相对于A的旋转矩阵，就等于A相对于B的旋转矩阵的转置）

2.逆矩阵等于转置矩阵（两个前提：长度都为1，两两垂直）

三个用法（具体见上）

1.描述一个frame相对于另外一个frame的姿态
2.将一个向量point由某一个frameA的表达换到另一个frameB（和A有相对旋转的）来表达
3.将一个向量point在同一个frame中进行转动

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二、齐次坐标与齐次变换

>>>变换矩阵 台大笔记

>>>齐次坐标变换矩阵 简要概括

视频 台大机器人学之运动学——林沛群https://www.bilibili.com/video/BV1v4411H7ez?p=13&vd_source=f65c692c58dd49ecb721343b4d5d1f9b

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 三、机器人运动方程的表示

>>>正运动学（台大机器人学学习笔记）

>>>机械臂DH表示法+正向运动学 台大笔记 

matlab实现https://blog.csdn.net/cxwwyc/article/details/105768406

连杆坐标系与DH参数 2W+阅读https://blog.csdn.net/hitgavin/article/details/104442034DH坐标系建立技巧 2W+阅读https://blog.csdn.net/hitgavin/article/details/104766458