嵌入式阿齐Archie

在低成本loT mcu上实现深度神经网络端到端自动部署-深度神经网络、物联网、边缘计算、DNN加速

本文对经典PID控制器的改进和开环控制机制的发展进行了讨论，以提高差动轮式机器人的稳定性和鲁棒性。为了部署该算法，使用低成本、现成的组件，包括微控制器、反射率传感器和电机驱动器，构建了一个测试平台。本文描述了用于辨识系统特性以及优化控制器的启发式方法。对PID控制器进行了详细的分析，并在稳定性的背景下对各项的作用进行了说明。最后，讨论了控制器和机器人开发过程中遇到的挑战。代码在文末。