点云法向量计算和法线显示

上代码:

#include <iostream>
#include <vtkAutoInit.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    //读取点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if
        (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("E://1PCD点云文件//rabbit.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
        system("pause");
        return -1;
    }

    //估计法线
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setInputCloud(cloud);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
    ne.setSearchMethod(tree);

    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    // ne.setRadiusSearch(0.25);  //使用半径0.6范围内的所有邻元素估计法线
    ne.setKSearch(5);
    ne.compute(*cloud_normals);

    //可视化
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
    viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
    //显示点云与法线,2和0.1可以调整法线的疏密与长短
    viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud,
        cloud_normals, 2, 0.1, "normals");

    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce(100);
    }
    return 0;
}




法线显示的密度和长度可调节

 

 

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