使用 Python 和可视化编程控制树莓派机械臂myCobot

本文详细介绍了如何使用Python和myBlockly控制myCobot 280 Pi机械臂,包括连接底座、编程、精度测试、吸泵和摄像头的安装及颜色识别。myCobot是一款适合初学者的6自由度桌面机械臂,可通过ROS和OpenCV进行高级功能开发。
摘要由CSDN通过智能技术生成

myCobot 280 Pi 是一款 6 自由度多功能桌面机械臂。它由大象机器人研发,使用 Raspberry Pi 作为主控制器。该机器人结构紧凑,运行稳定,非常适合新手入门。它还可以使用多种语言进行编程,简单易用,功能丰富。适合那些有兴趣学习如何对机械臂进行编程控制和项目开发的人。

myCobot 280 Pi开箱

myCobot 280 Pi 机械臂工作半径为 280 毫米,本体重量为 850 克,可处理高达 250 克的有效载荷。它由 6 个伺服电机驱动,每个自由度一个,配备矩阵5×5 LED 显示屏,末端 Lego接口可接各种传感器。

MyCobot 280 采用树莓派微处理器,可以搭配任意摄像头进行图像识别,具有4个 USB 端口,可以通过 Raspberry Pi 的微型 HDMI 端口连接到显示器. 最后,40 个GPIO 接头可以进行更多扩展应用,机械臂每个接口都有清晰的标记,面板上还有一个电源开关和一个直流电源插孔。

MicroSD 卡插槽位于 MyCobot 280 Pi 机械臂下方。

包装中还有一个100-240V~50/60Hz 1.2A 电源线,具有 8-12V输出高达 5A(42 瓦)。

myCobot 套装中的其他配件包括:

  • myCobot-平面底座
  • 4 个硅胶吸盘,确保底座牢固地固定在桌面上
  • myCobot 摄像头
  • myCobot 吸泵
  • 各种连接线
  • 乐高连接件

如何将机械臂连接到平面底座上

组装很简单。只需将吸盘插入四个角的安装孔中,然后用塑料螺丝头固定即可。

这是完成后的样子。

提供的乐高连接件,让您可以轻松地将底座连接到 myCobot 280 Pi 机械臂。

根据需要在安装板插槽中插入一些乐高连接件。

最后,将 myCobot 280 Pi 机械臂放在底座顶部,确保其与螺纹和乐高连接件对齐。您现在可以将机器人放在地板或桌子上,并用力拧紧吸盘,以确保机械臂的底座在操作过程中不会移动。最好将它放在光滑的表面上,例如玻璃或大理石。

操作系统

myCobot 280 Pi 附带 Ubuntu Linux 操作系统,可以使用 myBlockly 可视化编程或者Python 进行编程。

Python

myCobot 280 Pi 可使用 Python 编程,增加了使用摄像头检测物体的能力,并支持用于人工智能、图像处理和机器学习的 OpenCV 库。

ROS

机器人操作系统(ROS)依靠Rviz 模拟机械臂的运动,通过ROS远程控制机械臂。

使用 MyBlockly 对 MyCobot 280 Pi 机械臂进行编程

MyBlockly 是一个完全可视化的模块化编程软件,用户可以通过拖曳模块,来构建代码逻辑,过程很像搭积木,而不是手动编写基于文本的代码。如此一来,复杂又抽象的编程语言就变得容易理解。这些模块包括逻辑、循环、数学、文本、列表、颜色、变量、函数以及控制机械臂的函数等等,所以用户可以轻松入门编程,只需单击右上角的运行就可以启动程序,做一些有趣的应用。

MyBlockly 中的时间

操作机械臂运动的程序是需要时间来完成的,所以在一个动作之后需要接上一个睡眠模块,给机械臂运动的时间再进行下一个运动。睡眠模块允许您以秒为单位添加延迟。

树莓派-GPIO

这组模块控制 GPIO(通用输入/输出)。它用于在输出模式下将任何 Raspberry Pi GPIO 引脚设置为高电平或低电平或将它们配置为输入。

ATOM IO

这模块控制着机械臂末端的 5×5 LED 矩阵。您可以更改每个 LED 的 RGB 数据(红色、蓝色、绿色)的值,也可以使用 PWM 控制。

LED 的颜色将根据我们输入的数据而变化。

状态

一组针对于 MyCobot 280 Pi机械臂的模块,主要用于打开或关闭机械臂电源、检查工作状态以及释放所有伺服系统。

MDI运行和操作

这些模块控制机械臂在每个轴上的运动程度。可以同时输入数据,包括速度控制,或者如果您愿意,可以使用协调模式。这使得对机械臂进行编程非常容易。

点动控制

控制机械臂在每个轴上的移动程度。

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