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使用一个桌面型的六轴机械臂，在机械臂的末端安装一个摄像头，来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块，一个是人脸识别模块，另一个是机械臂的运动控制模块。在前文有介绍到怎么控制机械臂的基本运动和人脸识别是如何实现的，在这里就不再复述了，本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。使用到的设备mechArm 270 -Pi ，适配的摄像头设备的详情可以了解前文https://www.bilibili.com/video/BV1p8411T7VK/?vd_source=1681243624b5ec5ad

机械臂

2023 年1月18日，工业和信息化部、教育部等十七部门印发《“机器人+”应用行动实施方案》（以下简称《方案》）。《方案》提出，研制交互、教学、竞赛等教育机器人产品及编程系统，分类建设机器人服务平台。加大机器人教育引导，完善各级院校机器人教学内容和实践环境，针对教学、实训、竞赛等场景开发更多功能和配套课程内容。强化机器人工程相关专业建设，提升实验机器人产品及平台水平，加强规范管理。推进5G、人工智能、智能语音、机器视觉、大数据、数字孪生等技术与机器人技术融合应用，积极培育机器人校园服务新模式和新形态，深化机

2023年1月5日至1月8日，国际消费类电子产品展览会CES（Consumer Electronics Show）在拉斯维加斯拉开帷幕。随着疫情的影响逐渐消散，2023年的CES迎来了全面的线下复苏。根据主办方数据显示，2023 CES规模相比2022增长70%，来自173个国家超过3200家企业参展, 预计参展人数将达到10万人。大量世界500强公司和科技巨头将在展会上展示品牌最新技术和产品。今年，大象机器人公司再次加入CES，展出了一系列行业领先的协作与仿生机器人产品。成立于2016年中国·深圳，大象机

看过钢铁侠的人都知道里面的贾维斯在帮助托尼斯塔克制作装备的时候，有许多械臂提供帮助制作装备，让装备的制作提高了效率。贾维斯是一个超级强大的人工智能系统，有了它的帮助如鱼的水。我脑海中浮现出来一个想法，让机械臂末端实现人脸识别和跟踪的功能，也有看到有人实现了机械臂末端物体的动态跟踪，看着这个项目好像很容易实现，让我来试一试吧！项目设备本次项目需要的设备在下表格里。mechArm 270-Pi这是一款大象机器人生产的小六轴机械臂，以树莓派4B为微处理器，ESP32为辅助控制，结构是中心对称结构（仿工业结构）。m

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS 图标ROS是开源的，是用于机器人控制的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建 立、编写和运行多机整合的程序。ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS。

这些模块包括逻辑、循环、数学、文本、列表、颜色、变量、函数以及控制机械臂的函数等等，所以用户可以轻松入门编程，只需单击右上角的运行就可以启动程序，做一些有趣的应用。可以搭配任意摄像头进行图像识别，具有4个 USB 端口，可以通过 Raspberry Pi 的微型 HDMI 端口连接到显示器. 最后，40 个GPIO 接头可以进行更多扩展应用，机械臂每个接口都有清晰的标记，面板上还有一个电源开关和一个直流电源插孔。您现在可以将机器人放在地板或桌子上，并用力拧紧吸盘，以确保机械臂的底座在操作过程中不会移动。

机械臂

所以在使用的时候需要在电脑上搭建编译的环境，我将使用。MyCobot是一款入门级的六自由度机械臂，目前是6轴机械臂中价格和性能十分优良的机械臂，本文的主题主要。degree:指的是关节的角度，取值范围-180~180,以列表存储依次按顺序分别是1~6关节。speed:指关节到达指定位置时的速度，取值范围0~100，值越大速度越快。机械臂在被控制时候处于上电状态，使用了这个方法就可以随意摆动机械臂了。以python的环境来进行对它的环境搭建，开发，代码调试。id:指的是哪一节机械臂，取值为1-6的正整数。

机械臂画画

最近开始准备自己的毕业答辩，选题方向涉及使用小六轴机械臂

课程以机器人发展为起始，讲述了机器人相关的：机器人组成模组，坐标系概念、连杆和关节的关系、机器人正运动学、机器人逆运动学、机器人动力学建模、机器人运动的轨迹规划、python驱动机器人应用、多传感器融合应用、计算机视觉原理及应用、手眼结合应用等多种跨学科、多元化，应用目的明确的的AI人工智能课程，学生在学习的过程中，可以学到机器人工作原理，机器人视觉识别的基础原理，通过结合二者开发，达到机器人自动识别抓取的自动化应用。不断加强人工智能、大数据、物联网人才培养，补齐人才短板，是国家教育的当务之急。

机械臂

【第五届】中国人工智能与机器人开发者大赛

双臂协作机器人

对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，目标是让机器人各个关节按照一定速度达到目标位置。

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