【OpenArm|Control】openarm机械臂ROS2仿真控制

前言

这里我们默认安装了RO2的Humble版本，安装方法可以看上一篇博客openarm仿真环境配置以及URDF导出。同时也要把上篇博客的功能包安装完整。

一、安装 OpenArmCAN 包

OpenArmCAN包是OpenArm机器人系统中的一个关键组件，主要负责：

• CAN通信接口： 提供与OpenArm机器人硬件之间的CAN（Controller Area Network）总线通信功能。从代码中可以看出，它支持标准的CAN接口（如can0、can1等）以及CAN-FD（CAN with Flexible Data-rate）协议。

• 硬件抽象层： 作为底层硬件与上层ROS2控制系统之间的桥梁，封装了与机器人电机、传感器等硬件组件的直接通信细节。

• 电机控制： 从代码中可以看到，它包含对大苗电机（damiao_motor）的支持，提供了初始化电机、MIT控制模式等功能。

• 机器人组件管理： 提供了手臂组件（arm_component）和夹爪组件（gripper_component）的管理功能，用于控制OpenArm机器人的各个部分。

首先，需要克隆官方的OpenArmCAN 仓库：

git clone https://github.com/enactic/openarm_can.git

然后编译该功能包：

cd openarm_can
cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build

如果您想在整个系统中使用该库：
那么用以下命令编译：

sudo cmake --install build

注意：上面功能包的安装需要以下的环境条件：

• Linux with SocketCAN support (Install Ubuntu →)
• CMake 3.22+
• C++17 compiler

二、ROS2控制代码设置

openarm_ros2 存储库包含用于 ros2_control 的包集合。

它抽象化了硬件控制，将手臂公开为接收位置、速度和扭矩命令并输出关节状态的接口。
为了下面代码的编译，我们需要安装下面的一些ros功能包。

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-controller-manager ros-humble-ros2-control ros-humble-ros2-controllers

若要开始，我们需要先克隆openarm_ros2存储库、生成包并获取工作区。

git clone https://github.com/enactic/openarm_ros2 ~/ros2_ws/src/openarm_ros2
cd ~/ros2_ws && colcon build
source ~/ros2_ws/install/