10-电赛-Bowling Ball System板球系统 & 倒立摆

结构设计：

为了能控制平板在x方向和y方向的倾斜程度，在平板底面中部固定一个牛眼轮作为支点。

原理分析：

小球在二维平面上面的滚动过程可看作是x和y两个方向运动的合成，为了控制小球在一个地方保持静止，需要控制小球的速度，包括速度的大小和方向，简单来说就是使小球的速度方向始终朝向目标位置；简单来说就是使小球的速度分向始终朝向目标位置，且距离目标位置越近速度越小，当小球处于目标位置时速度为0；如此便将控制系统的目标从小球位置的控制转换成了对小球速度的控制，不过由于我们能控制的只有平板的倾斜程度，由于牛顿第二定律，可知以下推导：

算法设计：

由于平板倾斜角度需要通过小球加速度、小球速度这两个中间变量，才能控制小球的位置，所以需要设计多环串级PID系统。

小球位置->小球速度->小球加速度->控制倾斜角度->控制小球位置

分析：首先，设计内环PID让小球速度来控制小球位置，以小球实际位置与目标位置做差得到偏差作为PID控制器的输入量，输出量为小球在该处的目标速度。

而小球的目标速度无法直接作用于控制机构被控制，需要第二环PID来实现对小球速度的控制，这一环PID控制器以小球实际速度减去内环PID输出的目标速度作为输入量，输出量为小球的目标加速度；

小球的加速度与平板倾角存在如下关系：

公式简化为：a=kα；（α是倾斜角度）

所以外环PID输出的小球目标加速度直接乘以系数可以作为平板的目标角度,之后令电机追踪该倾角；

基本要求：

（1）将小球放置在区域2，控制使小球在区域内停留不少于5S；

（2）在15秒内，控制小球从区域1进入区域5，在区域5停留不少于2S；

（3）控制小球从区域1进入区域4，在区域4停留不少于2S；然后再进入区域5，小球在区域5停留不少于2S。

（4）在30S内，控制小球从区域1进入区域9，且在区域9停留不少于2S。

分析：对于定时器这一方面要十分严格，要把每一个位置的四个电机支撑的高度记录下来，比如2的时候，上面的那个电机支撑的肯定高一些；

所运用模块：

直流风机

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