ROBOT基于Slam算法_Ros环境_Stm32f1遥控_Nrf无线传输_Stm32f4下位机_Jetson nano上位机_Robosence激光雷达. 005 麦克纳姆轮小车运动控制

板子所能控制的是其每个轮子的旋转方向和转速，而如何将其转为对应的小车实际运行的速度和角速度就要涉及到运动学解算了。。。

经过PID调整，虽然运动相对精确了但是并不平滑，还需进一步的平滑控制。。。 

 当我们需要向其他任意方向平动的话，可以将小车速度分解为xy两轴上的方向，分别将这两个分速度的值计算出四个轮子的转速，再将这两套轮子的转速叠加，就可以还原回最开始要求的特殊的小车合速度。
这样四个轮子的转速就不再相同，小车的运动也就不再限于前后与左右，而是你需要的任何方向。