ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之常用的命令

4.1 rosnode操作节点

        rosnode：是用于获取节点信息的命令。

rosnode ping    测试到节点的连接状态

rosnode list    列出活动节点

rosnode info    打印节点信息

rosnode machine    列出指定设备上节点
rosnode kill       杀死某个节点

rosnode cleanup    清除不可连接的节点

 4.2 rostopic操作话题

        rostopic：用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。  

rostopic bw     显示主题使用的带宽
rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo   打印消息到屏幕

rostopic find   根据类型查找主题
rostopic hz     显示主题的发布频率

rostopic info   显示主题相关信息

rostopic list   显示所有活动状态下的主题

rostopic pub    将数据发布到主题

rostopic type   打印主题类型

rostopic type   打印主题类型

4.3 rosmsg操作msg消息

        rosmsg：是用于显示有关 ROS消息类型的信息的命令行工具。

rosmsg show    显示消息描述

rosmsg info    显示消息信息

rosmsg list    列出所有消息

rosmsg md5    		显示md5加密后的消息
rosmsg package    	显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages   	列出包含消息的功能包

4.4 rosservice操作服务

        rosservice：列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。

rosservice args 	打印服务参数
rosservice call    	使用提供的参数调用服务

rosservice find    按照服务类型查找服务
rosservice info    打印有关服务的信息

rosservice list    列出所有活动的服务

rosservice type    打印服务类型

rosservice uri    打印服务的 ROSRPC uri

4.5 rossrv操作srv消息

        rossrv：显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。

rossrv show    显示服务消息详情

rossrv info    显示服务消息相关信息

rossrv list    列出所有服务信息

rossrv md5    		显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package   	显示某个包下所有服务消息
rossrv packages   	显示包含服务消息的所有包

4.6 rosparam操作参数

        rosparam：使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。

rosparam set    设置参数

rosparam get    获取参数

rosparam load    从外部文件加载参数
rosparam dump    将参数写出到外部文件

rosparam delete    删除参数

rosparam list    列出所有参数