2.4基于51单片机项目-感应开关盖垃圾桶

1. 项目概述

• 功能描述 检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖 发生震动时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖 按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖

• 硬件说明 SG90舵机，超声波模块，震动传感器，蜂鸣器

• 接线说明 舵机控制口 P1.1；超声波Trig接 P1.5 ,Echo接 P1.6 ；蜂鸣器接 P2.0 口; 震动传感器接 P3.2`口(外部中断0)

2.编程实现

1. 舵机和超声波代码整合 舵机用定时器0 超声波用定时器1 实现物体靠近后，自动开盖，2秒后关盖

2. 查询的方式添加按键控制

3. 查询的方式添加震动控制

4. 使用外部中断0配合震动控制

3.上代码

#include "reg52.h"

sbit D5 = P3^7;//根据原理图（电路图），设备变量led1指向P3组IO口的第7口
sbit D6 = P3^6;//根据原理图（电路图），设备变量led2指向P3组IO口的第6口
sbit SW1 = P2^1;
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;
sbit sg90_con = P1^1;
sbit vibrate = P3^2;
sbit beep = P2^0;

char jd;
char jd_bak;
char cnt = 0;
char mark_vibrate = 0;

void Delay150ms() //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;
    i = 2;
    j = 13;
    k = 237;
    do
    {
        do
        {
        while (--k);
            } while (--j);
    } while (--i);
}
void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;
    i = 15;
    j = 2;
    k = 235;
    do
    {
        do
        {
        while (--k);
            } while (--j);
    } while (--i);
}
void Delay10us() //@11.0592MHz
{
    unsigned char i;
    i = 2;
    while (--i);
}
void Time0Init()
{
    //1. 配置定时器0工作模式位16位计时
    TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;
    //2. 给初值，定一个0.5出来
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //3. 开始计时
    TR0 = 1;
    TF0 = 0;
    //4. 打开定时器0中断
    ET0 = 1;
    //5. 打开总中断EA
    EA = 1;
}
void Time1Init()
{
    TMOD &= 0x0F; //设置定时器模式
    TMOD |= 0x10;
    TH1 = 0;
    TL1 = 0;
    //设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}
void startHC()
{
    Trig = 0;
    Trig = 1;
    Delay10us();
    Trig = 0;
}
double get_distance()
{
    double time;
    //定时器数据清零，以便下一次测距
    TH1 = 0;
    TL1 = 0;
    //1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
    startHC();
    //2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
    while(Echo == 0);
    //波发出去的那一下，开始启动定时器
    TR1 = 1;
    //3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
    while(Echo == 1);
    //波回来的那一下，我们开始停止定时器
    TR1 = 0;
    //4. 计算出中间经过多少时间
    time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//us为单位
    //5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
    return (time * 0.017);
}
void openStatusLight()
{
    D5 = 0;
    D6 = 1;
}
void closeStatusLight()
{
    D5 = 1;
    D6 = 0;
}
void initSG90_0()
{
    jd = 1; //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
    cnt = 0;
    sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
}
void openDusbin()
{
    char n;
    jd = 3; //90度 1.5ms高电平
    //舵机开盖
    if(jd_bak != jd){
        cnt = 0;
        beep = 0;
        for(n=0;n<2;n++)
        Delay150ms();
        beep = 1;
        Delay2000ms();
    }
    jd_bak = jd;
}
void closeDusbin()
{
    //关盖
    jd = 1; //0度
    jd_bak = jd;
    cnt = 0;
    Delay150ms();
}
void EX0_Init()
{
    //打开外部中断
    EX0 = 1;
    //低电平触发
    IT0 = 0;
}
void main()
{
    double dis;
    Time0Init();
    Time1Init();
    EX0_Init();
    //舵机的初始位置
    initSG90_0();
    while(1){
        //超声波测距
        dis = get_distance();
        if(dis < 10 || SW1 == 0 || mark_vibrate == 1){//如果小于10厘米,或者sw1
            按键被按下
            //开盖，灯状态，D5亮
            openStatusLight();
            openDusbin();
            mark_vibrate = 0;
        }else{
            //关盖，灯状态，D5灭
            closeStatusLight();
            closeDusbin();
        }
    }
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
c    nt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
    //重新给初值
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //控制PWM波
    if(cnt < jd){
        sg90_con = 1;
    }else{
        sg90_con = 0;
    }
    if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
        cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
        sg90_con = 1;
    }
}
void Ex0_Handler() interrupt 0
{
    mark_vibrate = 1;
}

4.bug

这里，在测试的是发现个bug，在角度不变的时候会抽抽，这里使用jd_bak这个标志位来解决，标志位这个东西在开发中很常见，要记得用