m0_65920584的博客

加上系统本身开机自启会启动todesk，我在手机端todesk发现这台主机是上线了的，所有说明系统其实是进去了的，只是桌面没有启动。想在让ubuntu开机自己时启动ros程序，在/etc/rc.local文件中加了一段作死的代码。PS：这段是让某国产AI模型代为加工的，因为之前直接运行ros程序缺少X服务器导致没有跑起来。解决过程比较凑巧，刚好想到主机上安装了ssh，但是之前一直没用过，也算是误打误撞给解决了。step1：连上wifi，进入管理页，反复重启设备，找到主机ip地址。

在ade中运行命令sudo apt-get install g++-10 gcc-10无法安装，但是低版本的可以。解决命令：sudo apt update 更新一下存储库缓存（安装后第一次使用系统就应该执行一次）再次输入命令：sudo apt install gcc-10 g++-10。

在一通乱删后，我重新执行到这一步，但是没想到这玩意至少有七八个G，存储空间一度紧张。我也不知道这玩意解析出来在哪删除，他是一旦中断，之前下载的东西依然保存着，下次执行ade start 继续自增。我是虚拟机跑的，在执行下面这一步的时候，发现虚拟机内存不够了，于是我中断了执行。卸载docker，执行到下面这一步，空间直接被释放了十五个G！最后同决定卸载docker找回我的内存空间。

直接使用mosquitto -v命令是可以打开一个1883的端口使用的，but，，我想把端口号改成61883，此时使用命令： mosquitto -c /etc/mosquitto/mosquitto.conf 就一直报这样的错误。再确保/etc/mosquitto/mosquitto.conf的配置文件中要有port 61883一行，再回头运行命令： mosquitto -c /etc/mosquitto/mosquitto.conf，就没问题了。

要注意的就是第一个参数id，如果mosquitto_new被多个线程重复调用，必须保证每次使用的id都不一样，或者直接给NULL。

由于我用的这台设备和上面的超声波雷达年代比较久远，之前让项目经理找配套的资料和文档也没找到，所以只能自己摸索数据格式和接收方法，声波雷达使用的是串口RS485，用windows的串口调试助手接收，将接受设置的ASCII改为HEX，收到的数据是非常整齐的、固定为15个十六进制数的数据，经过测试，发现这里的数据从第4位到第9位是六个激光雷达的距离参数。虽然确是收到了部分我要的内容，但是格式很乱。

书接上回，已经创建了虚拟串口，接下来就要用代码进行调试。代码部分，对于C++的目录结构其实我之前了解的并不深入，之前用过keil写单片机程序，集成在IDE里面还是比较方便的，所以对多文件编译底层流程就不太清楚。

今天调试一设备，需要根据其串口数据进行编程，想着天比较热，还得下楼调试，何不直接模拟一个串口。