Livox mid-40 前期配置

最新推荐文章于 2024-07-02 19:48:24 发布

不知名的网络混子

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文章标签：视觉检测 ubuntu 自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_66549542/article/details/129118129

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本文详细介绍了在Ubuntu18.04上安装和使用Livox雷达的步骤，包括Livox-SDK的克隆与编译，livox_ros_driver的安装，LivoxViewer的动态转静态IP连接方法，以及livox_mapping进行点云重建的过程。在安装过程中提到了可能遇到的问题及解决策略。

摘要由CSDN通过智能技术生成

共四部分：Livox-SDK; livox_ros_driver; Livox Viewer; livox_mapping.

我们逐一介绍。本文使用ubuntu1804。

①Livox-SDK.

从github克隆及编译，建议克隆时使用个人热点。

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

②livox_ros_driver

安装此包之前，请提前安装ROS以及rviz。

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make
source ./devel/setup.sh

③Livox Viewer

览沃官方文件描述：Livox Viewer适配ubuntu16，Livox Viewer2适配ubuntu18，但本人1804系统安装2代软件后，无法搜索到雷达设备，后安装1代，成功。故建议初学者考虑安装一代，其功能无明显差别。

览沃产品中心连接：览沃产品中心

下载，提取。

使用前将雷达设备连线，静态动态连接图官网有提供，本文不再赘述，但本人遇到直接静态连接失败的情况，针对出现这种情况的读者，可以考虑动态转静态的处理方法：

先进行动态ip连线（需路由器和额外的网线，路由器不需联网，只需供电），此时设备可被识别。关闭电脑无线连接，保持有线连接。短时间内将连线更改为静态ip连线。即可识别到雷达设备。

论坛中有非常多的修改ip的处理方法，此方法适用于这些方法都不奏效的情况，并且此方法每次连接雷达都需进行动态转静态步骤。

运行可视化软件

cd Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0
./livox_viewer.sh

即可在左侧看到雷达设备。

也可用rviz查看连接情况和点云（工作空间下）：

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

④livox_mapping

雷达连接成功后，可使用雷达做简单的重建例程。

进入工作空间下src，

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

接下来逐一运行如下两个命令：

roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

此时移动雷达，rviz中即实现雷达重建的可视化过程。

实际实验中也可rosbag，因为连线原因，电脑很多情况下需断电与雷达同行，重建过程资源耗费较大，故可不开启rviz，只进行bag录制，再单独play .bag进行重建。

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