ABB工具坐标系报错质心重量不适配问题

机器人在运行时为了避免机器人（如传动装置和轴承）出现过载。

必须输入正确的负载数据（质量、重心位置、惯性矩）,也就是进行负载测试。

对于ABB机器人来说，负载测试的方法如下：

1、在【主菜单】下，打开【程序编辑器】；

     

2、选择一个程序，如main程序。点击【调试】；

   

3、点击【调用例行程序】，选择【LoadIdentify】;

  

4、点击【转到】，进入负载测试程序；

   

5、按下示教器的使能键，再按【启动】按钮；

   

6、点击【OK】，确认信息：当前路径将被清除且程序指针将丢失。进入【工具】或【有效载荷】对话框；

   

7、选择【PayLoad】或【Tool】，出现确认信息：正确的工具或有效载荷在微动控制菜单中处于活动状态，并且工具或有效载荷已正确安装。点击【OK】；

  

8、确认工具tool1，点击OK；

   

9、选择测定方法。选择【Unknow mass】;如果选择质量已知，注意使用的工具/有效载荷必须具备正确的已定义质量。

  

10、选择配置角度。最佳角度是-90°或+90°，如果无法做到，点击其他设置角度，最小角度是-30°或+30°。

11、执行慢速测试，点击【YES】；再点击【MOVE】；

   

12、切换模式，选择自动模式。电机上电后启动；

13、测试完成后切换手动模式，按下使能键和启动按钮，点击【OK】确认。

   

14、载荷识别的结果会显示在示教器上；

选择【Yes】用识别的参数来更新所选的工具，选择【No】不保存参数，结束测试程序。